1

zhyinch

2021-10-21 f79e18bec8e0b71fa03ef8283c9924b9e4a5fc23

 Src/main.c

@@ -31,7 +31,7 @@

#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
//#define DEBUG_MODE
#define DEBUG_MODE
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -112,6 +112,7 @@
uint16_t hardware_version,hardware_pici,hardware_type;
u16 current_time;
uint8_t state5v;
u16 beepcount;
void IdleTask(void)
{
   
@@ -128,7 +129,17 @@
//   LED_TB_OFF;
//}else{
//   LED_TR_OFF;
   current_time=GetLPTime();
//   while(1)
//   {
//   current_time=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
//   if(current_time-beepcount>3||beepcount>current_time)
//   {
//      beepcount = current_time;
//      LED_BLINK(GPIOA, GPIO_PIN_11);
//   }
//}
		
		
   //motor_state=2;
if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
{
@@ -311,14 +322,14 @@
   hardware_pici= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = 0x0223;
   g_com_map[VERSION] = 0x0226;
    
//   g_com_map[DEV_ID]=0x7;
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
//      g_com_map[DEV_ID]=0x4009;
//    g_com_map[ACTIVE_INDEX]=1;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
@@ -335,7 +346,7 @@
      g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
      g_com_map[MOTOR_ENABLE]=0;
   }
g_com_map[HEIGHTOFFEST_INDEX]=g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];
//g_com_map[HEIGHTOFFEST_INDEX]=g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];
   module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
@@ -383,7 +394,7 @@
void HardWareTypeDiffConfig(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
//hardware_type=2;
hardware_type=2;
if(hardware_type == 0)
    hardware_type = 1;
   switch(hardware_type)
@@ -399,7 +410,6 @@
         break;
      case 2:
         MX_TIM2_Init();
            BarInit();
         break;
      }
}
@@ -447,7 +457,7 @@
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
   LIS3DH_Data_Init();   
 //   BarInit();
    BarInit();
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
   HardWareTypeDiffConfig();
@@ -850,10 +860,10 @@
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, SCL_Pin|SDA_Pin|BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
@@ -872,7 +882,7 @@
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(SCL_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
@@ -908,7 +918,7 @@
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin|GPIO_PIN_11;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;