| | |
|---|
| | | //mainbase_id = 0x9818; |
|---|
| | | memcpy(&tx_near_msg[ANCHOR_ID_IDX],&mainbase_id,2); |
|---|
| | | memcpy(&tx_near_msg[TAG_ID_IDX],&dev_id,2); |
|---|
| | | tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX] = NEAR_MSG; |
|---|
| | | tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX] = POS_MSG; |
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| | | |
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| | | |
|---|
| | | dwt_setrxaftertxdelay(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS); //设置发送后开启接收，并设定延迟时间 |
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| | |
|---|
| | | dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);//清楚寄存器标志位 |
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| | | frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFLEN_MASK; //获得接收到的数据长度 |
|---|
| | | dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0); //读取接收数据 |
|---|
| | | if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == NEAR_MSG&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,2)) //判断接收到的数据是否是response数据 |
|---|
| | | if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POS_MSG&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,2)) //判断接收到的数据是否是response数据 |
|---|
| | | { |
|---|
| | | nearbase_num=rx_buffer[NEARBASENUM_INDEX]; |
|---|
| | | memcpy(&rec_tagpos_binary,&rx_buffer[NEARMSG_EMPTYSLOTPOS_INDEX],4); |
|---|
| | |
|---|
| | | intheight+=g_com_map[HEIGHTOFFEST_INDEX]; |
|---|
| | | |
|---|
| | | memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX+nearbase_num*8+6],&intheight,2); |
|---|
| | | tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX] = NEAR_POLL; |
|---|
| | | tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX] = POS_POLL; |
|---|
| | | |
|---|
| | | tx_near_msg[NEARP_TAGFREQ_INDEX] = tag_frequency; |
|---|
| | | tx_near_msg[NEARP_TAGSLOTPOS_INDEX] = tagslotpos; |
|---|
| | |
|---|
| | | dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有超时时间 |
|---|
| | | dwt_rxenable(0);//打开接收 |
|---|
| | | //HAL_GPIO_WritePin(LED1_G_GPIO_Port, LED1_G_Pin, GPIO_PIN_SET); |
|---|
| | | if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == NEAR_RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,2)) //判断接收到的数据是否是response数据 |
|---|
| | | if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POS_RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,2)) //判断接收到的数据是否是response数据 |
|---|
| | | { u16 rec_nearbaseid,rec_nearbasepos; |
|---|
| | | poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64(); //获得POLL发送时间T1 |
|---|
| | | resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64(); //获得RESPONSE接收时间T4 |
|---|
| | |
|---|
| | | final_msg_set_ts(&tx_near_msg[FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX], poll_tx_ts);//将T1，T4，T5写入发送数据 |
|---|
| | | final_msg_set_ts(&tx_near_msg[FINAL_MSG_RESP_RX_NEARBASE_IDX+nearbase_num*4], resp_rx_ts); |
|---|
| | | final_msg_set_ts(&tx_near_msg[FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX], final_tx_ts); |
|---|
| | | tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=NEAR_FINAL; |
|---|
| | | tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=POS_FINAL; |
|---|
| | | rec_remotepara_state=rx_buffer[MOTORSTATE_INDEX]>>4; |
|---|
| | | if(rec_remotepara_state&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,2)) |
|---|
| | | { |
|---|
