V2.53 增加震动状态上传和震动实时响应功能

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2022-08-13 f988a856a4e7812b822f522fcdaed94c0832bb5e

 Src/stm32l0xx_it.c

@@ -27,7 +27,7 @@

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN TD */

extern float motor_keeptime;
/* USER CODE END TD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
@@ -67,7 +67,7 @@
/* USER CODE END EV */

/******************************************************************************/
/*           Cortex-M0+ Processor Interruption and Exception Handlers          */ 
/*           Cortex-M0+ Processor Interruption and Exception Handlers          */
/******************************************************************************/
/**
  * @brief This function handles Non maskable interrupt.
@@ -93,6 +93,7 @@
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
      //printf("HardFault_Handler.\r\n");
      SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
  }
@@ -151,6 +152,7 @@
void EXTI0_1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 0 */
   SystemClock_Config();
   if(GET_IMUINT)
   {
      nomove_count = 0;
@@ -162,13 +164,11 @@
      
      if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
      {
      MOTOR_ON;	
      delay_ms(10);
      MOTOR_OFF;	
            motor_keeptime  = 2;
      }
      nomove_count = 0;
      waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
      UsartInit();
//      waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
   //   UsartInit();
      
      //   MOTOR_ON;      
   }