V1.8

zhyinch

2020-04-15 d1f86e2717e82d116a0329f33f57435e8f1d4a45

 Src/main.c

@@ -79,7 +79,7 @@
uint32_t dev_id;
extern uint8_t g_start_sync_flag;
uint16_t heartbeat_timer,poll_timer,sync_timer;
uint8_t aRxBuffer[1];
uint8_t aRxBuffer[1],group_id;

void IdleTask(void)
{
@@ -93,9 +93,14 @@
   }
if(!HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
{
   LED_LR_ON;
   LED_TR_ON;
   LED_TB_OFF;
}else{
   LED_LR_OFF;
   LED_TR_OFF;
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
   LED_TB_ON;
   }
}
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
@@ -114,12 +119,29 @@
      //   Delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }
         if(g_com_map[CNT_REBOOT]==1)
      {
         g_com_map[CNT_REBOOT]=0;
         g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
      if(g_com_map[CNT_RESTART]==1)
      {
         g_com_map[CNT_RESTART]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }

   }

uint16_t tyncpoll_time,lpsettime;
uint16_t slottime,max_slotpos;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency;
extern uint8_t module_power;
uint8_t imu_enable,motor_enable;	
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
@@ -127,17 +149,21 @@
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = 0x0107;
   g_com_map[VERSION] = 0x0109;
#ifdef DEBUG_MODE
   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
      g_com_map[DEV_ID]=1;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
//      g_com_map[DEV_ID]=1;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
#endif
      
   
   module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
   
	
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*4/3);
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
@@ -170,20 +196,18 @@
  /* Enable the fast wake up from Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableFastWakeUp();
}
void mcu_sleep(void);
uint32_t temp;
extern uint8_t sleep_flag,m_bEUARTTxEn;
uint16_t waitusart_timer;
uint8_t bat_percent=0;
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
{
  /* Set transmission flag: trasfer complete*/
  waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
	
      if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
}
//void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
//{
//  /* Set transmission flag: trasfer complete*/
//  waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//	

//}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
@@ -233,6 +257,9 @@
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   dwt_entersleep();
   waitusart_timer=1;
   DW_DISABLE;
//   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;      
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
@@ -255,6 +282,7 @@
//      }else{
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
		
         bat_percent=Get_Battary();
      if(bat_percent>15)
      {   LED0_ON;
@@ -273,19 +301,14 @@
      }
         if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0)
         {   
               HAL_UART_DMAStop(&huart1);
              if(HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)aRxBuffer, 1) != HAL_OK)
               {
                  Error_Handler();
               }
         //   HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
         }
      
 
   }else{
   IdleTask();   
   }
   //HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   

// HAL_Delay(100);
    //  Get_Battary();

@@ -506,10 +529,14 @@
  }
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
   
  if(HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)aRxBuffer, 1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
//  if(HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)aRxBuffer, 1) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
   Usart1InitVariables();
  /* USER CODE END USART1_Init 2 */

@@ -547,16 +574,16 @@
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_CTRL_Pin|SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_GPIO_Port, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
@@ -603,6 +630,12 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
@@ -663,9 +696,9 @@
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lastpoll_count);
   
   nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME])
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
   {
   //   mcu_sleep();
      mcu_sleep();
   }
}
/* USER CODE END 4 */