增加多标签测距功能，标签有bug，长时间会死机

zhyinch

2018-09-28 1ebb084c4d5216f4e5e3e61a63c88f568caf779e

增加多标签测距功能，标签有bug，长时间会死机

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/beep_logic_app.c

@@ -5,14 +5,22 @@
#include "dw_app.h"

void main_logic(void)    //主逻辑在这里执行
{
{uint16_t i, min_dist;
    //除UWB之外的其他代码...
    static uint16_t beep_judge_cnt = 0;
    if(beep_judge_cnt++ >= 200)
    {    
        beep_judge_cnt = 0;
        min_dist=0xffff;
        for(i = 0; i < 255;i++)
        {
            if(g_Tagdist[i] < min_dist)
            {
                min_dist=g_Tagdist[i];
            }
        
        if(dis_after_filter <= g_com_map[ALARM_DISTANCE])
        }
        if(min_dist <= g_com_map[ALARM_DISTANCE])
        {
            switch(g_com_map[ALARM_DEV]) 
            {

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -138,6 +138,8 @@
float dis_after_filter;                //当前距离值
LPFilter_Frac* p_Dis_Filter;        //测距用的低通滤波器

uint16_t g_Tagdist[256];
uint8_t g_flag_Taggetdist[256];
/*------------------------------------ Functions ------------------------------------------*/


@@ -219,7 +221,23 @@
        *ts += ts_field[i] << (i * 8);
    }
}

void TagDistClear(void)
{
    static uint16_t clear_judge_cnt;
    uint16_t i;
    if(clear_judge_cnt++>1000)  //设定1S分频，每秒进一次。判断标志位大于等于2，2s没收到数据就把数据变成0xffff，不触发警报。
    {
        clear_judge_cnt=0;
        for(i=0;i<255;i++)
        {
            g_flag_Taggetdist[i]++;
            if(g_flag_Taggetdist[i]>=2)
            {
                g_Tagdist[i]=0xffff;
            }
        }
    }
}
void Dw1000_Init(void)
{
    /* Reset and initialise DW1000.
@@ -245,6 +263,7 @@
}
void Dw1000_App_Init(void)
{
    g_com_map[DEV_ID]=0x03;
    tx_poll_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=POLL;
    tx_resp_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=RESPONSE;
    tx_final_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=FINAL;
@@ -469,6 +488,8 @@
                    LED0_BLINK; //每成功一次通讯则闪烁一次
                    g_UWB_com_interval = 0;
                    dis_after_filter=dist_cm;
                    g_Tagdist[tag_id_recv]=dist_cm;
                    g_flag_Taggetdist[tag_id_recv]=0;
                    //dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);

                }

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.h

@@ -17,5 +17,7 @@
void Tag_App(void);
void Anchor_App(void);
void tag_sleep_configuraion(void);

extern uint16_t g_Tagdist[256];
extern uint8_t g_flag_Taggetdist[256];
extern void TagDistClear(void);
#endif

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/main.c

@@ -10,8 +10,8 @@
#include "serial_at_cmd_app.h"
#include "global_param.h"

#define WORK_MODE_TAG
//#define WORK_MODE_ANCHOR
//#define WORK_MODE_TAG
#define WORK_MODE_ANCHOR

void Device_Init(void)
{
@@ -33,9 +33,13 @@
}

void Program_Init(void)
{
{uint16_t i;
    Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
    parameter_init();
    for(i=0;i<255;i++)
    {
        g_Tagdist[i]=0xffff;
    }
}

/*! ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/stm32f10x_it.c

@@ -31,15 +31,17 @@
volatile uint32_t time32_incr;
uint8_t tt=0;
uint8_t g_start_send_flag = 0;

uint16_t sysscal;
void SysTick_Handler(void)
{
{uint16_t i;
    time32_incr++;
    g_UWB_com_interval++;
    if(g_UWB_com_interval > 1000)
    {	
        dis_after_filter = DEFAULT_DISTANCE;
    }
	
//    if(g_UWB_com_interval > 1000)
//    {	
//        dis_after_filter = DEFAULT_DISTANCE;
//    }
TagDistClear();
    main_logic();