From 56336ce608d00c214057e430517762deff487122 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: chen <15335560115@163.com>
Date: 星期二, 01 七月 2025 18:14:26 +0800
Subject: [PATCH] 修改了一些授权判断逻辑，授权查找未修改
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keil/uwb_app.c | 104 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++---------
1 files changed, 86 insertions(+), 18 deletions(-)
diff --git a/keil/uwb_app.c b/keil/uwb_app.c
index 6cc31ff..cc0c45c 100644
--- a/keil/uwb_app.c
+++ b/keil/uwb_app.c
@@ -49,6 +49,7 @@
void PushAnchorDataArray(uint16_t ancid,int16_t dist,uint8_t battary);//找到自己的id信息对应位置更新自己的交互信息
static void resp_msg_set_ts(uint8_t *ts_field, int64_t ts);//用来对应位置放入时间戳
static uint32_t tagid_list[TAG_NUM_IN_SYS];
+uint32_t fliter_tagid_list[TAG_NUM_IN_SYS];
uint16_t CmpTagInList(uint16_t tagid);
uint8_t Anchor_RecNearPoll(uint8_t ancrec_nearbasepos);
static uint8_t send_buffer[100];
@@ -464,7 +465,46 @@
// anchordata_num=j;
//}
uint8_t find_flag;
+uint16_t bind_distance,button_determinate_distance,change_by_frequency_distance;
+uint8_t tag_near_frequency;
extern uint32_t tag_id_authorization_list_num;
+void sort_tag_lists(void)
+{
+ if (taglist_num <= 1) {
+ return; // 无需排序
+ }
+// 使用冒泡排序（稳定排序，实现简单）
+ for (size_t i = 0; i < taglist_num - 1; i++) {
+ for (size_t j = 0; j < taglist_num - i - 1; j++) {
+ if (tagdist_list[j] > tagdist_list[j + 1]) {
+ // 交换距离值
+ uint16_t temp_dist = tagdist_list[j];
+ tagdist_list[j] = tagdist_list[j + 1];
+ tagdist_list[j + 1] = temp_dist;
+
+ // 同步交换标签ID
+ uint32_t temp_id = tagid_list[j];
+ tagid_list[j] = tagid_list[j + 1];
+ tagid_list[j + 1] = temp_id;
+ }
+ }
+ }
+}
+uint8_t tag_authorized_List[TAG_NUM_IN_SYS];
+void change_button_state(void)
+{
+ if(tag_authorized_List[0]==1&&taglist_num>=1)//只有在有效判定范围内有授权的标签才会开启，否则都是关闭
+ {
+ if(tagdist_list[0]<button_determinate_distance)
+ {
+ gpio_pin_set(BUTTON_PIN);
+ }else{
+ gpio_pin_clr(BUTTON_PIN);
+ }
+ }else{
+ gpio_pin_clr(BUTTON_PIN);
+ }
+}
void TagListUpdate(void)
{
uint16_t i,j=0,k=0;
@@ -479,12 +519,14 @@
}
}
taglist_num=j;
+ sort_tag_lists();//增加距离小的排到前面逻辑
if(find_flag)
{
-// if(tt5)
+ //if(tt5)
find_in_tag_id_authorization_list(tag_id_authorization_list_num);
find_flag=0;
}
+ change_button_state();
}
uint8_t position;
@@ -516,6 +558,13 @@
resp_msg_set_ts(&send_buffer[RESP_MSG_POLL_RX_TS_IDX], poll_rx_ts_i64);
resp_msg_set_ts(&send_buffer[RESP_MSG_RESP_TX_TS_IDX], resp_tx_ts_i64);//此处时间戳int64直接转换为uint64不知道会不会有错误
memcpy(&send_buffer[RESP_MSG_ANC_DISTOFFSET],&disoffset,2);//差个修正offset,修正有符号但是这个com表为无符号的,传过去直接赋给Int16_t相当于还原了
+ if(tagdist_list[ancrec_nearbasepos]<=change_by_frequency_distance&&tag_authorized_List[ancrec_nearbasepos]==1)//授权才改变频率否则不改变
+ {
+ send_buffer[RESP_MSG_TAG_FREQUENCY]=tag_near_frequency;//新加入改变标签测距hz
+ }
+ else{
+ send_buffer[RESP_MSG_TAG_FREQUENCY]=1;//新加入改变标签测距hz
+ }
temp_resp_i64=resp_tx_ts_i64;
temp_count3= phy_timer_count_get();
flag_temp2=uwb_tx(send_buffer, 40,1 ,resp_tx_en_start_u32);//立即发送测试size大小
@@ -654,7 +703,7 @@
// }
UWBIdleTask();
}
-uint8_t tag_authorized_List[TAG_NUM_IN_SYS];
+
extern uint8_t bind_flag;
void bubble_sort(uint32_t *arr, uint32_t n)
{
@@ -681,12 +730,28 @@
if (!swapped) break;
}
}
+uint16_t tag_authorization_list_num_temp;
+void fliter_tag_id_authorization_list(uint16_t*tag_authorization_list_real_num)
+{
+ uint32_t filtered_count = 0;
+
+ // 遍历所有标签，将距离小于阈值的ID存入结果数组
+ for (uint32_t i = 0; i < taglist_num; i++) {
+ if (tagdist_list[i] < bind_distance&&tagid_list[i]!=0) {
+ fliter_tagid_list[filtered_count] = tagid_list[i];
+ filtered_count++;
+ }
+//fliter_tagid_list
+ }
+ *tag_authorization_list_real_num=filtered_count;
+}
void copy_taglist_to_flash(void)
{
-memcpy(&tag_id_authorization_list,&tagid_list,taglist_num*4);
-//进行排序后存入,为二分法做基础
-bubble_sort(&tag_id_authorization_list,taglist_num);
-save_taglist_map_to_flash();
+fliter_tag_id_authorization_list(&tag_authorization_list_num_temp);//过滤调id为0的标签和不满足绑定距离的标签
+memset(tag_id_authorization_list,0,sizeof(tag_id_authorization_list));//清空上一次数组防止重叠
+memcpy(&tag_id_authorization_list,&fliter_tagid_list,tag_authorization_list_num_temp*4);//复制满足条件数组
+bubble_sort(&tag_id_authorization_list,tag_authorization_list_num_temp);//进行排序后存入,为二分法做基础
+save_taglist_map_to_flash();//存入flash
}
void find_in_tag_id_authorization_list(uint32_t authorization_list_num)
@@ -757,7 +822,8 @@
uint8_t i;
uint16_t tempid;
if(group_id==rx_buf[GROUP_ID_IDX]&&rx_buf[MESSAGE_TYPE_IDX] == MBX_POLL)//判断是否是和自己是同一组通讯的且为poll包
- { flag_recsuccess = 1;
+ {
+ flag_recsuccess = 1;
wltag_state=RANGE;//成功后从search切换为range
memcpy(&g_com_receive_id,&rx_buf[TAG_ID_IDX],2);
//temp_count2=phy_timer_count_get();
@@ -793,6 +859,7 @@
// seize_anchor=1; //抢占anchor
// Anchor_RecNearPoll(i);
// }
+
taglist_pos=CmpTagInList(tag_id_recv);
if(taglist_num>=ANC_MAX_NUM)
return 0;
@@ -805,15 +872,15 @@
Anchor_RecNearPoll(i);
tagdist_list[taglist_pos]=rec_ancdistlist[i];
anchordata_bat[taglist_pos] = battary;//保存该基站电量
- if(tag_authorized_List[taglist_pos]==1)
- {
- if(tagdist_list[taglist_pos]<100)
- {
- gpio_pin_set(BUTTON_PIN);
- }else{
- gpio_pin_clr(BUTTON_PIN);
- }
- }
+// if(tag_authorized_List[taglist_pos]==1)
+// {
+// if(tagdist_list[taglist_pos]<button_determinate_distance)
+// {
+// gpio_pin_set(BUTTON_PIN);
+// }else{
+// gpio_pin_clr(BUTTON_PIN);
+// }
+// }
if(taglist_pos==taglist_num)// taglist_pos==taglist_num 说明这个基站不在当前列表中
{ //tempid==dev_id 说明基站下发测距报文有这个标签的信息
taglist_num++; //满足上述两种情况才会添加基站ID进入列表中，否则会出现标签不在基站列表中，标签也不响应的情况
@@ -823,9 +890,10 @@
break;
}
}
+
if((i==rec_nearbase_num&&taglist_pos==taglist_num)||(rec_nearbase_num==0&&!ExistInTagList(tag_id_recv)))//当基站不在标签列表中，标签也不在基站列表中时，随机找个时间片回复基站。
- {
- Anchor_RecNearPoll(rec_nearbase_num);
+ {
+ Anchor_RecNearPoll(rec_nearbase_num);
}
}
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Gitblit v1.9.3