From c1235bf3f37ec78351203f6d7d8b6bf93e24860d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: chen <15335560115@163.com>
Date: 星期日, 29 六月 2025 17:42:30 +0800
Subject: [PATCH] 初步测试蓝牙协议和修改删除部分逻辑，完成蓝牙协议功能逻辑开发和实测，距离判断开关逻辑需要进一步确认优化，加入改附近频率设定并实测通过
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keil/uwb_app.c | 45 ++++++++++++++++++++++++++++++++++-----------
1 files changed, 34 insertions(+), 11 deletions(-)
diff --git a/keil/uwb_app.c b/keil/uwb_app.c
index 207421c..bdd852d 100644
--- a/keil/uwb_app.c
+++ b/keil/uwb_app.c
@@ -49,6 +49,7 @@
void PushAnchorDataArray(uint16_t ancid,int16_t dist,uint8_t battary);//找到自己的id信息对应位置更新自己的交互信息
static void resp_msg_set_ts(uint8_t *ts_field, int64_t ts);//用来对应位置放入时间戳
static uint32_t tagid_list[TAG_NUM_IN_SYS];
+uint32_t fliter_tagid_list[TAG_NUM_IN_SYS];
uint16_t CmpTagInList(uint16_t tagid);
uint8_t Anchor_RecNearPoll(uint8_t ancrec_nearbasepos);
static uint8_t send_buffer[100];
@@ -483,7 +484,7 @@
taglist_num=j;
if(find_flag)
{
-// if(tt5)
+ //if(tt5)
find_in_tag_id_authorization_list(tag_id_authorization_list_num);
find_flag=0;
}
@@ -518,7 +519,13 @@
resp_msg_set_ts(&send_buffer[RESP_MSG_POLL_RX_TS_IDX], poll_rx_ts_i64);
resp_msg_set_ts(&send_buffer[RESP_MSG_RESP_TX_TS_IDX], resp_tx_ts_i64);//此处时间戳int64直接转换为uint64不知道会不会有错误
memcpy(&send_buffer[RESP_MSG_ANC_DISTOFFSET],&disoffset,2);//差个修正offset,修正有符号但是这个com表为无符号的,传过去直接赋给Int16_t相当于还原了
- send_buffer[RESP_MSG_TAG_FREQUENCY]=tag_near_frequency;//新加入改变标签测距hz
+ if(tagdist_list[ancrec_nearbasepos]<=change_by_frequency_distance)
+ {
+ send_buffer[RESP_MSG_TAG_FREQUENCY]=tag_near_frequency;//新加入改变标签测距hz
+ }
+ else{
+ send_buffer[RESP_MSG_TAG_FREQUENCY]=1;//新加入改变标签测距hz
+ }
temp_resp_i64=resp_tx_ts_i64;
temp_count3= phy_timer_count_get();
flag_temp2=uwb_tx(send_buffer, 40,1 ,resp_tx_en_start_u32);//立即发送测试size大小
@@ -684,12 +691,28 @@
if (!swapped) break;
}
}
+uint16_t tag_authorization_list_num_temp;
+void fliter_tag_id_authorization_list(uint16_t*tag_authorization_list_real_num)
+{
+ uint32_t filtered_count = 0;
+
+ // 遍历所有标签，将距离小于阈值的ID存入结果数组
+ for (uint32_t i = 0; i < taglist_num; i++) {
+ if (tagdist_list[i] < bind_distance&&tagid_list[i]!=0) {
+ fliter_tagid_list[filtered_count] = tagid_list[i];
+ filtered_count++;
+ }
+//fliter_tagid_list
+ }
+ *tag_authorization_list_real_num=filtered_count;
+}
void copy_taglist_to_flash(void)
{
-memcpy(&tag_id_authorization_list,&tagid_list,taglist_num*4);
-//进行排序后存入,为二分法做基础
-bubble_sort(&tag_id_authorization_list,taglist_num);
-save_taglist_map_to_flash();
+fliter_tag_id_authorization_list(&tag_authorization_list_num_temp);//过滤调id为0的标签和不满足绑定距离的标签
+memset(tag_id_authorization_list,0,sizeof(tag_id_authorization_list));//清空上一次数组防止重叠
+memcpy(&tag_id_authorization_list,&fliter_tagid_list,tag_authorization_list_num_temp*4);//复制满足条件数组
+bubble_sort(&tag_id_authorization_list,tag_authorization_list_num_temp);//进行排序后存入,为二分法做基础
+save_taglist_map_to_flash();//存入flash
}
void find_in_tag_id_authorization_list(uint32_t authorization_list_num)
@@ -808,15 +831,15 @@
Anchor_RecNearPoll(i);
tagdist_list[taglist_pos]=rec_ancdistlist[i];
anchordata_bat[taglist_pos] = battary;//保存该基站电量
- if(tag_authorized_List[taglist_pos]==1)
+ if(tag_authorized_List[taglist_pos]==1)
+ {
+ if(tagdist_list[taglist_pos]<button_determinate_distance)
{
- if(tagdist_list[taglist_pos]<bind_distance)
- {
gpio_pin_set(BUTTON_PIN);
- }else{
+ }else{
gpio_pin_clr(BUTTON_PIN);
- }
}
+ }
if(taglist_pos==taglist_num)// taglist_pos==taglist_num 说明这个基站不在当前列表中
{ //tempid==dev_id 说明基站下发测距报文有这个标签的信息
taglist_num++; //满足上述两种情况才会添加基站ID进入列表中，否则会出现标签不在基站列表中，标签也不响应的情况
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Gitblit v1.9.3