From 275b03224aa6170d4dc8c661c1cd949dd88c1fcb Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: yincheng.zhong <634916154@qq.com>
Date: 星期一, 24 十一月 2025 15:10:21 +0800
Subject: [PATCH] 转向问题解决,方向定义问题,开始走了

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 STM32H743/FML/motion_control.h |    2 ++
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diff --git a/STM32H743/FML/motion_control.h b/STM32H743/FML/motion_control.h
index b68899b..dfc0d3c 100644
--- a/STM32H743/FML/motion_control.h
+++ b/STM32H743/FML/motion_control.h
@@ -50,6 +50,7 @@
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     float pos_enu[3];                /* 褰撳墠 ENU 浣嶇疆 (E/N/U) */
     float heading_deg;               /* 褰撳墠鑸悜 (deg) */
+    float target_heading_deg;        /* 鐩爣鑸悜 (deg) */
     float pitch_deg;                 /* 褰撳墠淇话 (deg) */
     float roll_deg;                  /* 褰撳墠妯粴 (deg) */
     HIDO_BOOL target_valid;          /* 鐩爣鐐规槸鍚︽湁鏁� */
@@ -77,6 +78,7 @@
     HIDO_UINT32 nearest_index;       /* 鏈�杩戣矾寰勭偣绱㈠紩锛堢紦瀛橈級 */
     HIDO_UINT32 lookahead_index;     /* 鍓嶈鐐圭储寮曪紙缂撳瓨锛� */
     float last_heading_err;          /* 涓婁竴鍛ㄦ湡鑸悜璇樊 (rad) */
+    float last_turn_sign;            /* 涓婁竴鍛ㄦ湡閫夋嫨鐨勮浆鍚戞柟鍚戯紙-1/0/+1锛� */
     float heading_err_d;             /* 淇濈暀瀛楁锛氳埅鍚戣宸井鍒� */
     float progress_m;                /* 绱閲岀▼ (m锛屽彲鎵╁睍) */
 } MC_State;

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Gitblit v1.10.0