From 54ad5910e7916047fd77c866582e100d5360a1f3 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: zhyinch <zhyinch@gmail.com>
Date: 星期一, 30 十二月 2019 10:14:27 +0800
Subject: [PATCH] 1对10完成，标签发送间隔有bug
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源码/核心板/Src/application/dw_app.c | 25 +++++++++++++------------
1 files changed, 13 insertions(+), 12 deletions(-)
diff --git "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/dw_app.c" "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/dw_app.c"
index 6d8b449..1c09a44 100644
--- "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/dw_app.c"
+++ "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/dw_app.c"
@@ -359,8 +359,8 @@
memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX],&nearbaseid_list,nearbase_num*2);
tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX] = NEAR_POLL;
memcpy(&tx_near_msg[ANCHOR_ID_IDX],&mainbase_id,2);
- dwt_writetxdata(24, tx_near_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去
- dwt_writetxfctrl(24, 0);//设置超宽带发送数据长度
+ dwt_writetxdata(13+2*nearbase_num, tx_near_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去
+ dwt_writetxfctrl(13+2*nearbase_num, 0);//设置超宽带发送数据长度
dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//开启发送，发送完成后等待一段时间开启接收，等待时间在dwt_setrxaftertxdelay中设置
flag_finalsend=0;
@@ -379,6 +379,8 @@
if(dw_systime>temp1&&dw_systime<temp2)
{
flag_finalsend=0;
+ dwt_forcetrxoff();
+ dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);
result=dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送
}
}
@@ -394,7 +396,7 @@
dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);//清楚寄存器标志位
frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFLEN_MASK; //获得接收到的数据长度
dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0); //读取接收数据
- //dwt_setrxtimeout(DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS*(nearbase_num+1-recbase_num)+10);//设定接收超时时间，0位没有超时时间
+ dwt_setrxtimeout(0);//DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS*(nearbase_num+1-recbase_num)+10);//设定接收超时时间，0位没有超时时间
dwt_rxenable(0);//打开接收
if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == NEAR_RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,2)) //判断接收到的数据是否是response数据
{ u16 rec_nearbaseid,rec_nearbasepos;
@@ -425,9 +427,9 @@
flag_finalsend=1;
memcpy(&mainbase_dist,&rx_buffer[DIST_IDX],4);
final_tx_time = (resp_rx_ts + ((RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS+DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS*nearbase_num+500) * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;
- temp1=final_tx_time-((200*UUS_TO_DWT_TIME)>>8);
+ temp1=final_tx_time-((350*UUS_TO_DWT_TIME)>>8);
temp2=final_tx_time+((100*UUS_TO_DWT_TIME)>>8);
- dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);//设置final包发送时间T5
+ // dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);//设置final包发送时间T5
final_tx_ts = (((uint64_t)(final_tx_time & 0xFFFFFFFE)) << 8) + TX_ANT_DLY;//final包实际发送时间是计算时间加上发送天线delay
final_msg_set_ts(&tx_near_msg[FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX], poll_tx_ts);//将T1，T4，T5写入发送数据
final_msg_set_ts(&tx_near_msg[FINAL_MSG_RESP_RX_NEARBASE_IDX], resp_rx_ts);
@@ -443,11 +445,7 @@
dwt_writetxdata(28+nearbase_num*4, tx_near_msg, 0);//将发送数据写入DW1000
dwt_writetxfctrl(28+nearbase_num*4, 0);//设定发送数据长度
LED0_BLINK;
- if(rec_nearbasepos+1==nearbase_num)
- {
- result=dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送
- break;
- }
+
//dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);//设置final包发送时间T5
// result=dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送
//dwt_writetxdata(4,&tx_near_msg[FINAL_MSG_RESP_RX_NEARBASE_IDX+(rec_nearbasepos+1)*4], FINAL_MSG_RESP_RX_NEARBASE_IDX+(rec_nearbasepos+1)*4);//将发送数据写入DW1000
@@ -645,7 +643,7 @@
resp_tx_time = (poll_rx_ts + ((POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS+ancrec_nearbasepos*DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS) * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算Response发送时间T3。
dwt_setdelayedtrxtime(resp_tx_time);//设置Response发送时间T3
- dwt_setrxaftertxdelay(RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS+(nearbase_num-ancrec_nearbasepos)*DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS);//设置发送完成后开启接收延迟时间
+ dwt_setrxaftertxdelay(0);//RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS+(nearbase_num-ancrec_nearbasepos)*DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS);//设置发送完成后开启接收延迟时间
dwt_setrxtimeout(FINAL_RX_TIMEOUT_UUS);//接收超时时间
memcpy(&tx_near_msg[DIST_IDX], &tagdist_list[taglist_pos], 4);
@@ -659,8 +657,10 @@
frame_seq_nb = rx_buffer[SEQUENCE_IDX];
if(result==0)
{
- while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))///不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
+ while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_sync_flag)///不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
{ };
+ }else{
+ result++;
}
if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//接收成功
{
@@ -728,6 +728,7 @@
{
u8 send_len,i;
u16 tempid;
+ g_start_sync_flag=0;
dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有超时时间
dwt_rxenable(0);//打开接收
while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag&&!g_start_sync_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
--
Gitblit v1.9.3