From 92d139e68796bf902f9e387e6416ced78ad0f44c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: zhyinch <zhyinch@gmail.com> Date: 星期四, 07 十一月 2019 17:22:39 +0800 Subject: [PATCH] MODBUS移植完成 --- 源码/核心板/Src/main.c | 4 源码/核心板/Src/application/modbus.c | 585 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 源码/核心板/Src/stm32f10x_it.c | 7 源码/核心板/Src/application/global_param.h | 2 源码/核心板/Src/OnChipDevices/Usart.c | 127 ++++++++- 源码/核心板/Src/application/modbus.h | 34 ++ 源码/核心板/Src/application/dw_app.c | 9 7 files changed, 749 insertions(+), 19 deletions(-) diff --git "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/OnChipDevices/Usart.c" "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/OnChipDevices/Usart.c" index 66396fa..1e90ab7 100644 --- "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/OnChipDevices/Usart.c" +++ "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/OnChipDevices/Usart.c" @@ -1,6 +1,8 @@ #include "Usart.h" #include <string.h> #include <stdio.h> +#include "modbus.h" +#include "Rcc_Nvic_Systick.h" //数据发送队列变量 EUART_Frame m_EUART_TxFrames[EUART_TX_FRM_SIZE]; //数据发送帧队列 @@ -10,6 +12,8 @@ //DMA数据接收缓存 uint8_t m_EUART_DMA_RXBuf[EUART_RX_BUF_SIZE]; //DMA数据接收缓存 volatile int32_t m_EUART_DMA_RXPtr = 0; //当前数据地址 +u16 DMA_rxtemp = 0; //当前数据地址缓存 +u16 datadelaycount = 0; //剩余1位数据延时等待处理 //标志变量 volatile uint8_t m_bEUARTPushingFrms = 0; //正在往发送队列存数据 volatile uint8_t m_bEUARTCheckingSend = 0; //正在确认数据发送 @@ -125,7 +129,10 @@ { int32_t DMACnt = 0; int32_t MaxDataLen = EUART_RX_BUF_SIZE; - + u8 rxbuf_len = 0; + u8 buftemp1 = 0; + u8 buftemp2 = 0; + u8 i = 0; //如果正在往发送队列中添加数据,退出 if(m_bEUARTPushingFrms) return; @@ -138,22 +145,116 @@ m_bEUARTCheckingRec = 0; return; } - DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - (EUART_RX_DMA_CH->CNDTR); - while( m_EUART_DMA_RXPtr != DMACnt && MaxDataLen > 0) + + DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - (EUART_RX_DMA_CH->CNDTR);//DMACnt是DMA通道接收到数据总长度,CNDTR是dma剩余未使用数量 + + if(DMACnt!=m_EUART_DMA_RXPtr) { - Usart1ParseDataCallback(m_EUART_DMA_RXBuf[m_EUART_DMA_RXPtr]); - delay_us(10); - m_EUART_DMA_RXPtr++; - if( m_EUART_DMA_RXPtr >= EUART_RX_BUF_SIZE ) + //DMA有未处理数据 + DMA_rxtemp=m_EUART_DMA_RXPtr; + DMA_rxtemp++; + if( DMA_rxtemp >= EUART_RX_BUF_SIZE ) { - m_EUART_DMA_RXPtr = 0; + DMA_rxtemp = 0; } - DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - (EUART_RX_DMA_CH->CNDTR); - MaxDataLen--; - } - m_bEUARTCheckingRec = 0; -} + DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - (EUART_RX_DMA_CH->CNDTR);//DMACnt是DMA通道接收到数据总长度,CNDTR是dma剩余未使用数量 + if(DMACnt!=DMA_rxtemp) + { + //DMA有超过2位数据未处理 + DMA_rxtemp = 0;//清空数组指针 + datadelaycount = 0;//等待次数清零 + buftemp1 = m_EUART_DMA_RXBuf[m_EUART_DMA_RXPtr]; + buftemp2 = m_EUART_DMA_RXBuf[m_EUART_DMA_RXPtr+1]; + if((buftemp1==0x55)&&(buftemp2==0xAA)&&(cmd_mode==0)) + { + //私有协议 + cmd_mode = 1; + } + else if((buftemp1==RS485_Addr)&&(cmd_mode==0)) + { + if((buftemp2==03)||(buftemp2==06)||(buftemp2==16))//功能码正确 + { + //modubs协议 + cmd_mode=2; + } + else + { + m_EUART_DMA_RXPtr+=2; + if( m_EUART_DMA_RXPtr >= EUART_RX_BUF_SIZE ) + { + m_EUART_DMA_RXPtr = 0; + } + } + } + else + { + //无效码,干扰码 + if(cmd_mode==0) + { + m_EUART_DMA_RXPtr+=2; + if( m_EUART_DMA_RXPtr >= EUART_RX_BUF_SIZE ) + { + m_EUART_DMA_RXPtr = 0; + } + } + } + } + else + { + //只有1位数据未处理 + if(++datadelaycount > WAITDELAYCOUNT) + { //超出等待次数 + datadelaycount = 0; + m_EUART_DMA_RXPtr++; + if( m_EUART_DMA_RXPtr >= EUART_RX_BUF_SIZE ) + { + m_EUART_DMA_RXPtr = 0; + } + } + } + if(cmd_mode==1) + { + //私有协议 + while( m_EUART_DMA_RXPtr != DMACnt && MaxDataLen > 0) + { + Usart1ParseDataCallback(m_EUART_DMA_RXBuf[m_EUART_DMA_RXPtr]); + m_EUART_DMA_RXPtr++; + if( m_EUART_DMA_RXPtr >= EUART_RX_BUF_SIZE ) + { + m_EUART_DMA_RXPtr = 0; + } + DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - (EUART_RX_DMA_CH->CNDTR); + MaxDataLen--; + } + } + else if(cmd_mode==2) + { + //modbus协议 + delay_ms(1);//等待数据接收完成 + DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - (EUART_RX_DMA_CH->CNDTR); + while(m_EUART_DMA_RXPtr != DMACnt && MaxDataLen > 0) + { + RS485_RX_BUFF[i] = m_EUART_DMA_RXBuf[m_EUART_DMA_RXPtr]; + m_EUART_DMA_RXPtr++; + if(++i >= EUART_RX_BUF_SIZE)i = 0; + if( m_EUART_DMA_RXPtr >= EUART_RX_BUF_SIZE ) + { + m_EUART_DMA_RXPtr = 0; + } + DMACnt = EUART_RX_BUF_SIZE - (EUART_RX_DMA_CH->CNDTR); + MaxDataLen--; + } +// m_EUART_DMA_RXPtr++;//数据指向下一位 +// if( m_EUART_DMA_RXPtr >= EUART_RX_BUF_SIZE ) +// { +// m_EUART_DMA_RXPtr = 0; +// } + RS485_Service(); + } + } + m_bEUARTCheckingRec = 0; +} #ifndef EXUART_USE_TXDMA //查询方式发送数据 diff --git "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/dw_app.c" "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/dw_app.c" index 8ef4487..cbc0f8b 100644 --- "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/dw_app.c" +++ "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/dw_app.c" @@ -27,7 +27,7 @@ #include "filters.h" #include <stdio.h> #include "beep.h" - +#include "modbus.h" /*------------------------------------ Marcos ------------------------------------------*/ /* Inter-ranging delay period, in milliseconds. */ @@ -380,7 +380,7 @@ poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64(); //获得POLL发送时间T1 resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64(); //获得RESPONSE接收时间T4 - if(getsync_flag==0) + if(getsync_flag==0&&g_com_map[DEV_ROLE]) { getsync_flag=1; memcpy(&sync_timer,&rx_buffer[ANCTIMEMS],2); @@ -432,7 +432,8 @@ checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17); memcpy(&usart_send[19],&checksum,2); UART_PushFrame(usart_send,21); - + + memcpy(&Modbus_HoldReg[tag_id_recv*2],&anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START],4); /* Poll DW1000 until TX frame sent event set. See NOTE 8 below. */ if(result==0) {while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))//不断查询芯片状态直到发送完成 @@ -626,6 +627,8 @@ checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17); memcpy(&usart_send[19],&checksum,2); UART_PushFrame(usart_send,21); + + memcpy(&Modbus_HoldReg[tag_id_recv*2],&anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START],4); //dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm); diff --git "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/global_param.h" "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/global_param.h" index 317c3fe..00e7832 100644 --- "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/global_param.h" +++ "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/global_param.h" @@ -15,7 +15,7 @@ #define MIN_REPORT_ANC_NUM 0x5 //单次通讯基站下限 #define DIST_OFFSET 0x6 #define DEV_ROLE 0x7 //该设备是anchor还是tag -#define ANC_POLL 0x8 //该设备是anchor还是tag +#define ANC_POLL 0x8 //基站主动测距 #define ALARM_DEV 0x9 //是哪个设备报警 #define ALARM_DISTANCE1 0xA //小于多少距离报警 diff --git "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/modbus.c" "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/modbus.c" new file mode 100644 index 0000000..a0ed72f --- /dev/null +++ "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/modbus.c" @@ -0,0 +1,585 @@ +#include "modbus.h" +#include "Rcc_Nvic_Systick.h" +/////////////////////////////////////////////////////////// +//u32 RS485_Baudrate=9600;//通讯波特率 +//u8 RS485_Parity=0;//0无校验;1奇校验;2偶校验 +u8 RS485_Addr=1;//从机地址 +//u16 RS485_Frame_Distance=4;//数据帧最小间隔(ms),超过此时间则认为是下一帧 + +u8 cmd_mode = 0; + +u8 RS485_RX_BUFF[200];//接收缓冲区200字节 +u16 RS485_RX_CNT=0;//接收计数器 +//u8 RS485_FrameFlag=0;//帧结束标记 +u8 RS485_TX_BUFF[200];//发送缓冲区 +u16 RS485_TX_CNT=0;//发送计数器 + +//u8 DATA_RX_BUFF[2048];//接收缓存; +//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +//Modbus寄存器和单片机寄存器的映射关系 +vu32 *Modbus_InputIO[100];//输入开关量寄存器指针(这里使用的是位带操作) +vu32 *Modbus_OutputIO[100];//输出开关量寄存器指针(这里使用的是位带操作) +u16 Modbus_HoldReg[MODBUS_SIZE];//保持寄存器指针 +u32 testData1=1201,testData2=1002,testData3=2303,testData4=8204; +void Modbus_RegMap(void) +{ + u16 i; + for(i=0;i<MODBUS_SIZE;i++) + { + Modbus_HoldReg[i]=i; + } + //输入开关量寄存器指针指向 +// Modbus_InputIO[0]=(vu32*)&PEin(4);//KEY0 //&PEin(4):取PE4的地址,(vu32*)&PEin(4)将PE4地址强制转换为uw32类型的地址,Modbus_InputIO[0]=(vu32*)&PEin(4); 将转换好的地址送给地址指针Modbus_InputIO[0]; +// Modbus_InputIO[1]=(vu32*)&PEin(3);//KEY1 //*Modbus_InputIO[0] 取出地址中的内容。 +// Modbus_InputIO[2]=(vu32*)&PEin(2);//KEY2 +// Modbus_InputIO[3]=(vu32*)&PAin(0);//KEY3 + + //输出开关量寄存器指针指向 +// Modbus_OutputIO[0]=(vu32*)&PBout(5);//LED0 +// Modbus_OutputIO[1]=(vu32*)&PEout(5);//LED1 + + //保持寄存器指针指向 +// Modbus_HoldReg[0]=(u16*)&testData1;//测试数据1 +// Modbus_HoldReg[1]=(u16*)&testData2;//((u16*)&testData1)+1;//测试数据1 +// Modbus_HoldReg[2]=(u16*)&testData3;//(u16*)&testData2;//测试数据2 +// Modbus_HoldReg[3]=(u16*)&testData4;//((u16*)&testData2)+1;//测试数据2 +// Modbus_HoldReg[4]=(u16*)&testData1; +// Modbus_HoldReg[5]=(u16*)&testData2; +// Modbus_HoldReg[6]=(u16*)&testData3; + +} +///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +//CRC校验 自己后面添加的 + +const u8 auchCRCHi[] = { +0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, +0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, +0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, +0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, +0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, +0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, +0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, +0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, +0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, +0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, +0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, +0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, +0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40} ; + + +const u8 auchCRCLo[] = { +0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06,0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, +0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, +0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4,0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3, +0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3,0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, +0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, +0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED,0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26, +0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60,0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, +0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, +0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E,0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5, +0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71,0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, +0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, +0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B,0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C, +0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42,0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40} ; + + +u16 CRC_Compute(u8 *puchMsg, u16 usDataLen) +{ + u8 uchCRCHi = 0xFF ; + u8 uchCRCLo = 0xFF ; + u32 uIndex ; + while (usDataLen--) + { + uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsg++ ; + uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex] ; + uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex] ; + } + return ((uchCRCHi<< 8) | (uchCRCLo)) ; +}//uint16 crc16(uint8 *puchMsg, uint16 usDataLen) +//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +//初始化USART2 +void RS485_Init(void) +{ + GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; +// USART_InitTypeDef USART_InitStructure; +// NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; + RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); +// RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE); + +// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;//PA2(TX)复用推挽输出 +// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; + GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; +// GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); +// GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);//默认高电平 +// +// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;//PA3(RX)输入上拉 +// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //修改原GPIO_Mode_IPU(输入上拉)->GPIO_Mode_IN_FLOATING(浮空输入)///////////////////////////////////////////// +// GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); + + GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=RS485_TX_PIN;//修改PG9(RE/DE)通用推挽输出->PB7(RE/DE)通用推挽输出////////////////////////////////////////////////////////////////////// + GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; + GPIO_Init(RS485_TX_GPIO,&GPIO_InitStructure); + GPIO_ResetBits(RS485_TX_GPIO,RS485_TX_PIN);//默认接收状态 + +// USART_DeInit(USART2);//复位串口2 +// USART_InitStructure.USART_BaudRate=RS485_Baudrate; +// USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None; +// USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; +// USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1; +// USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;//收发模式 +// switch(RS485_Parity) +// { +// case 0:USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;break;//无校验 +// case 1:USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_Odd;break;//奇校验 +// case 2:USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_Even;break;//偶校验 +// } +// USART_Init(USART2,&USART_InitStructure); +// +// USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_RXNE); +// USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//使能串口2接收中断 +// +// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn; +// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2; +// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2; +// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; +// NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); +// +// USART_Cmd(USART2,ENABLE);//使能串口2 +// RS485_TX_OFF;//默认为接收模式 + +// Timer7_Init();//定时器7初始化,用于监视空闲时间 + Modbus_RegMap();//Modbus寄存器映射 +} + +//定时器7初始化 +//void Timer7_Init(void) +//{ +// TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; +// NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; + +// RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM7, ENABLE); //TIM7时钟使能 + +// //TIM7初始化设置 +// TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = RS485_Frame_Distance*10; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 +// TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7200; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 设置计数频率为10kHz +// TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim +// TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 +// TIM_TimeBaseInit(TIM7, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 + +// TIM_ITConfig( TIM7, TIM_IT_Update, ENABLE );//TIM7 允许更新中断 + +// //TIM7中断分组配置 +// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM7_IRQn; //TIM7中断 +// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //先占优先级2级 +// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级 +// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 +// NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 +//} + + + +////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +//发送n个字节数据 +//buff:发送区首地址 +//len:发送的字节数 +void RS485_SendData(u8 *buff,u8 len) +{ + RS485_TX_ON;//切换为发送模式 + delay_us(100); + while(len--) + { + while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);//等待发送区为空 + USART_SendData(USART1,*(buff++)); + } + while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);//等待发送完成 + RS485_TX_OFF;//开启接收模式 + delay_us(100); +} + + +///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +//void USART2_IRQHandler(void)//串口2中断服务程序 +//{ +// +// u8 res; +// u8 err; +// +// if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE)!=RESET) +// { +// if(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_NE|USART_FLAG_FE|USART_FLAG_PE)) err=1;//检测到噪音、帧错误或校验错误 +// else err=0; +// //LED0=0; +// res=USART_ReceiveData(USART2); //读接收到的字节,同时相关标志自动清除 +// +// if((RS485_RX_CNT<2047)&&(err==0)) +// { +// RS485_RX_BUFF[RS485_RX_CNT]=res; +// RS485_RX_CNT++; +// +// TIM_ClearITPendingBit(TIM7,TIM_IT_Update);//清除定时器溢出中断 +// TIM_SetCounter(TIM7,0);//当接收到一个新的字节,将定时器7复位为0,重新计时(相当于喂狗) +// TIM_Cmd(TIM7,ENABLE);//开始计时 +// } +// } +//} + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +//用定时器7判断接收空闲时间,当空闲时间大于指定时间,认为一帧结束 +//定时器7中断服务程序 +//void TIM7_IRQHandler(void) +//{ +// if(TIM_GetITStatus(TIM7,TIM_IT_Update)!=RESET) +// { +// TIM_ClearITPendingBit(TIM7,TIM_IT_Update);//清除中断标志 +// TIM_Cmd(TIM7,DISABLE);//停止定时器 +// RS485_TX_ON;//停止接收,切换为发送状态 +// RS485_FrameFlag=1;//置位帧结束标记 +// } +//} + +///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +//RS485服务程序,用于处理接收到的数据(请在主函数中循环调用) +u16 startRegAddr; +u16 RegNum; +u16 calCRC; +void RS485_Service(void) +{ + u16 recCRC; + //if(RS485_FrameFlag==1) + //{ + if(RS485_RX_BUFF[0]==RS485_Addr)//地址正确 + { + //if((RS485_RX_BUFF[1]==01)||(RS485_RX_BUFF[1]==02)||(RS485_RX_BUFF[1]==03)||(RS485_RX_BUFF[1]==05)||(RS485_RX_BUFF[1]==06)||(RS485_RX_BUFF[1]==15)||(RS485_RX_BUFF[1]==16))//功能码正确 + if((RS485_RX_BUFF[1]==03)||(RS485_RX_BUFF[1]==06)||(RS485_RX_BUFF[1]==16)) + { + startRegAddr=(((u16)RS485_RX_BUFF[2])<<8)|RS485_RX_BUFF[3];//获取寄存器起始地址 + if(startRegAddr<MODBUS_SIZE)//寄存器地址在范围内 + { + if(RS485_RX_BUFF[1]==16) + { + RS485_RX_CNT=RS485_RX_BUFF[6]+9;//接收数据长度 + } + else + { + RS485_RX_CNT = 8;//数据长度 + } + calCRC=CRC_Compute(RS485_RX_BUFF,RS485_RX_CNT-2);//计算所接收数据的CRC + recCRC=RS485_RX_BUFF[RS485_RX_CNT-1]|(((u16)RS485_RX_BUFF[RS485_RX_CNT-2])<<8);//接收到的CRC(低字节在前,高字节在后) + if(calCRC==recCRC)//CRC校验正确 + { + //LED1=0; + ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + switch(RS485_RX_BUFF[1])//根据不同的功能码进行处理 + { +// case 2://读输入开关量 +// { +// Modbus_02_Solve(); +// break; +// } + +// case 1://读输出开关量 +// { +// Modbus_01_Solve(); +// break; +// } + +// case 5://写单个输出开关量 +// { +// Modbus_05_Solve(); +// break; +// } +// +// case 15://写多个输出开关量 +// { +// Modbus_15_Solve(); +// break; +// } + + case 03: //读多个寄存器 + { + Modbus_03_Solve(); + break; + } + + case 06: //写单个寄存器 + { + Modbus_06_Solve(); + break; + } + + case 16: //写多个寄存器 + { + Modbus_16_Solve(); + break; + } + + } + ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + } + else//CRC校验错误 + { + + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]|0x80; + RS485_TX_BUFF[2]=0x04; //异常码 + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,3); + cmd_mode = 0;//协议处理完成 + } + } + else//寄存器地址超出范围 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]|0x80; + RS485_TX_BUFF[2]=0x02; //异常码 + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,3); + cmd_mode = 0;//协议处理完成 + } + } + else//功能码错误 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]|0x80; + RS485_TX_BUFF[2]=0x01; //异常码 + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,3); + cmd_mode = 0;//协议处理完成 + } + } + + //RS485_FrameFlag=0;//复位帧结束标志 + RS485_RX_CNT=0;//接收计数器清零 + cmd_mode = 0;//协议处理完成 + //} +} + +//Modbus功能码02处理程序/////////////////////////////////////////////////////程序已验证OK -----必须先配置PE4 PE3 PE2 PA0 初始化按键才可以OK KEY_Init(); +//读输入开关量 +void Modbus_02_Solve(void) +{ + u16 ByteNum; + u16 i; + RegNum= (((u16)RS485_RX_BUFF[4])<<8)|RS485_RX_BUFF[5];//获取寄存器数量 + if((startRegAddr+RegNum)<100)//寄存器地址+数量在范围内 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]; + ByteNum=RegNum/8;//字节数 + if(RegNum%8) ByteNum+=1;//如果位数还有余数,则字节数+1 + RS485_TX_BUFF[2]=ByteNum;//返回要读取的字节数 + for(i=0;i<RegNum;i++) + { + if(i%8==0) RS485_TX_BUFF[3+i/8]=0x00; + RS485_TX_BUFF[3+i/8]>>=1;//低位先发送 + RS485_TX_BUFF[3+i/8]|=((*Modbus_InputIO[startRegAddr+i])<<7)&0x80; + if(i==RegNum-1)//发送到最后一个位了 + { + if(RegNum%8) RS485_TX_BUFF[3+i/8]>>=8-(RegNum%8);//如果最后一个字节还有余数,则剩余MSB填充0 + } + } + calCRC=CRC_Compute(RS485_TX_BUFF,ByteNum+3); + RS485_TX_BUFF[ByteNum+3]=(calCRC>>8)&0xFF; + RS485_TX_BUFF[ByteNum+4]=(calCRC)&0xFF; + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,ByteNum+5); + } + else//寄存器地址+数量超出范围 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]|0x80; + RS485_TX_BUFF[2]=0x02; //异常码 + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,3); + } +} + +//Modbus功能码01处理程序 ///////////////////////////////////////////////////////////程序已验证OK +//读输出开关量 +void Modbus_01_Solve(void) +{ + u16 ByteNum; + u16 i; + RegNum= (((u16)RS485_RX_BUFF[4])<<8)|RS485_RX_BUFF[5];//获取寄存器数量 + if((startRegAddr+RegNum)<100)//寄存器地址+数量在范围内 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]; + ByteNum=RegNum/8;//字节数 + if(RegNum%8) ByteNum+=1;//如果位数还有余数,则字节数+1 + RS485_TX_BUFF[2]=ByteNum;//返回要读取的字节数 + for(i=0;i<RegNum;i++) + { + if(i%8==0) RS485_TX_BUFF[3+i/8]=0x00; + RS485_TX_BUFF[3+i/8]>>=1;//低位先发送 + RS485_TX_BUFF[3+i/8]|=((*Modbus_OutputIO[startRegAddr+i])<<7)&0x80; + if(i==RegNum-1)//发送到最后一个位了 + { + if(RegNum%8) RS485_TX_BUFF[3+i/8]>>=8-(RegNum%8);//如果最后一个字节还有余数,则剩余MSB填充0 + } + } + calCRC=CRC_Compute(RS485_TX_BUFF,ByteNum+3); + RS485_TX_BUFF[ByteNum+3]=(calCRC>>8)&0xFF; + RS485_TX_BUFF[ByteNum+4]=(calCRC)&0xFF; + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,ByteNum+5); + } + else//寄存器地址+数量超出范围 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]|0x80; + RS485_TX_BUFF[2]=0x02; //异常码 + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,3); + } +} + +//Modbus功能码05处理程序 ///////////////////////////////////////////////////////程序已验证OK +//写单个输出开关量 +void Modbus_05_Solve(void) +{ + if(startRegAddr<100)//寄存器地址在范围内 + { + if((RS485_RX_BUFF[4]==0xFF)||(RS485_RX_BUFF[5]==0xFF)) *Modbus_OutputIO[startRegAddr]=0x01; + else *Modbus_OutputIO[startRegAddr]=0x00; + + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]; + RS485_TX_BUFF[2]=RS485_RX_BUFF[2]; + RS485_TX_BUFF[3]=RS485_RX_BUFF[3]; + RS485_TX_BUFF[4]=RS485_RX_BUFF[4]; + RS485_TX_BUFF[5]=RS485_RX_BUFF[5]; + + calCRC=CRC_Compute(RS485_TX_BUFF,6); + RS485_TX_BUFF[6]=(calCRC>>8)&0xFF; + RS485_TX_BUFF[7]=(calCRC)&0xFF; + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,8); + } + else//寄存器地址超出范围 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]|0x80; + RS485_TX_BUFF[2]=0x02; //异常码 + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,3); + } +} + +//Modbus功能码15处理程序 //////////////////////////////////////////////////////程序已验证OK +//写多个输出开关量 +void Modbus_15_Solve(void) +{ + u16 i; + RegNum=(((u16)RS485_RX_BUFF[4])<<8)|RS485_RX_BUFF[5];//获取寄存器数量 + if((startRegAddr+RegNum)<100)//寄存器地址+数量在范围内 + { + for(i=0;i<RegNum;i++) + { + if(RS485_RX_BUFF[7+i/8]&0x01) *Modbus_OutputIO[startRegAddr+i]=0x01; + else *Modbus_OutputIO[startRegAddr+i]=0x00; + RS485_RX_BUFF[7+i/8]>>=1;//从低位开始 + } + + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]; + RS485_TX_BUFF[2]=RS485_RX_BUFF[2]; + RS485_TX_BUFF[3]=RS485_RX_BUFF[3]; + RS485_TX_BUFF[4]=RS485_RX_BUFF[4]; + RS485_TX_BUFF[5]=RS485_RX_BUFF[5]; + calCRC=CRC_Compute(RS485_TX_BUFF,6); + RS485_TX_BUFF[6]=(calCRC>>8)&0xFF; + RS485_TX_BUFF[7]=(calCRC)&0xFF; + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,8); + } + else//寄存器地址+数量超出范围 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]|0x80; + RS485_TX_BUFF[2]=0x02; //异常码 + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,3); + } +} + +//Modbus功能码03处理程序///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////已验证程序OK +//读保持寄存器 +void Modbus_03_Solve(void) +{ + u8 i; + RegNum= (((u16)RS485_RX_BUFF[4])<<8)|RS485_RX_BUFF[5];//获取寄存器数量 + if((startRegAddr+RegNum)<MODBUS_SIZE)//寄存器地址+数量在范围内 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]; + RS485_TX_BUFF[2]=RegNum*2; + for(i=0;i<RegNum;i++) + { + RS485_TX_BUFF[3+i*2]=(Modbus_HoldReg[startRegAddr+i]>>8)&0xFF;// /////////先发送高字节--在发送低字节 + RS485_TX_BUFF[4+i*2]=(Modbus_HoldReg[startRegAddr+i])&0xFF; // + } + calCRC=CRC_Compute(RS485_TX_BUFF,RegNum*2+3); + RS485_TX_BUFF[RegNum*2+3]=(calCRC>>8)&0xFF; //CRC高地位不对吗? // 先高后低 + RS485_TX_BUFF[RegNum*2+4]=(calCRC)&0xFF; + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,RegNum*2+5); + } + else//寄存器地址+数量超出范围 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]|0x80; + RS485_TX_BUFF[2]=0x02; //异常码 + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,3); + } +} + + +//Modbus功能码06处理程序 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////已验证程序OK +//写单个保持寄存器 +void Modbus_06_Solve(void) +{ + Modbus_HoldReg[startRegAddr]=RS485_RX_BUFF[4]<<8;//高字节在前 ////////修改为高字节在前,低字节在后 + Modbus_HoldReg[startRegAddr]|=((u16)RS485_RX_BUFF[5]);//低字节在后 + + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]; + RS485_TX_BUFF[2]=RS485_RX_BUFF[2]; + RS485_TX_BUFF[3]=RS485_RX_BUFF[3]; + RS485_TX_BUFF[4]=RS485_RX_BUFF[4]; + RS485_TX_BUFF[5]=RS485_RX_BUFF[5]; + + calCRC=CRC_Compute(RS485_TX_BUFF,6); + RS485_TX_BUFF[6]=(calCRC>>8)&0xFF; + RS485_TX_BUFF[7]=(calCRC)&0xFF; + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,8); +} + +//Modbus功能码16处理程序 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////已验证程序OK +//写多个保持寄存器 +void Modbus_16_Solve(void) +{ + u8 i; + RegNum= (((u16)RS485_RX_BUFF[4])<<8)|((RS485_RX_BUFF[5]));//获取寄存器数量 + if((startRegAddr+RegNum)<MODBUS_SIZE)//寄存器地址+数量在范围内 + { + for(i=0;i<RegNum;i++) + { + Modbus_HoldReg[startRegAddr+i]=RS485_RX_BUFF[7+i*2]; //低字节在前 /////// 低字节在前,高字节在后正常 + Modbus_HoldReg[startRegAddr+i]|=((u16)RS485_RX_BUFF[8+i*2])<<8; //高字节在后 + } + + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]; + RS485_TX_BUFF[2]=RS485_RX_BUFF[2]; + RS485_TX_BUFF[3]=RS485_RX_BUFF[3]; + RS485_TX_BUFF[4]=RS485_RX_BUFF[4]; + RS485_TX_BUFF[5]=RS485_RX_BUFF[5]; + + calCRC=CRC_Compute(RS485_TX_BUFF,6); + RS485_TX_BUFF[6]=(calCRC>>8)&0xFF; + RS485_TX_BUFF[7]=(calCRC)&0xFF; + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,8); + } + else//寄存器地址+数量超出范围 + { + RS485_TX_BUFF[0]=RS485_RX_BUFF[0]; + RS485_TX_BUFF[1]=RS485_RX_BUFF[1]|0x80; + RS485_TX_BUFF[2]=0x02; //异常码 + RS485_SendData(RS485_TX_BUFF,3); + } +} + + + + diff --git "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/modbus.h" "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/modbus.h" new file mode 100644 index 0000000..19214d5 --- /dev/null +++ "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/application/modbus.h" @@ -0,0 +1,34 @@ +#ifndef _MODBUS_H +#define _MODBUS_H +//#include "sys.h" +#include "stm32f10x.h" + +//#define RS485_TX_EN PDout(7) + +#define RS485_TX_PIN GPIO_Pin_7 +#define RS485_TX_GPIO GPIOB +#define RS485_TX_ON GPIO_WriteBit(RS485_TX_GPIO, RS485_TX_PIN, Bit_SET) +#define RS485_TX_OFF GPIO_WriteBit(RS485_TX_GPIO, RS485_TX_PIN, Bit_RESET) + +#define MODBUS_SIZE 200 + +#define WAITDELAYCOUNT 500 //剩余1位数据等待次数 +extern u8 cmd_mode; +extern u8 RS485_Addr; +extern u8 RS485_RX_BUFF[200]; +extern u16 RS485_RX_CNT; +//extern u8 DATA_RX_BUFF[2048]; +extern u16 Modbus_HoldReg[MODBUS_SIZE]; + +void RS485_Init(void); +void Timer7_Init(void); +void RS485_Service(void); +void Modbus_02_Solve(void); +void Modbus_01_Solve(void); +void Modbus_05_Solve(void); +void Modbus_15_Solve(void); +void Modbus_03_Solve(void); +void Modbus_06_Solve(void); +void Modbus_16_Solve(void); + +#endif diff --git "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/main.c" "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/main.c" index ffa53e1..66b749a 100644 --- "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/main.c" +++ "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/main.c" @@ -56,9 +56,9 @@ // g_com_map[COM_INTERVAL]=10; OUT485_ENABLE; g_com_map[VERSION] = 0x0104; + tyncpoll_time=g_com_map[DEV_ID]*g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*4/3; if(g_com_map[DEV_ROLE]) { - tyncpoll_time=g_com_map[DEV_ID]*g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*4/3; printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id); printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]); printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]); @@ -135,7 +135,7 @@ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE); usart_send[0]=0x55; usart_send[1]=0xAA; - + Modbus_RegMap(); while(1) { IdleTask(); diff --git "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/stm32f10x_it.c" "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/stm32f10x_it.c" index 96ad665..de26f82 100644 --- "a/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/stm32f10x_it.c" +++ "b/\346\272\220\347\240\201/\346\240\270\345\277\203\346\235\277/Src/stm32f10x_it.c" @@ -82,6 +82,13 @@ { SyncPoll(0); } + if(g_com_map[ANC_POLL]) + { + if((sync_timer-10)%g_com_map[COM_INTERVAL]==tyncpoll_time) + { + g_start_send_flag=1; + } + } } }else{ //标签同步处理 if(sync_timer>=1010) -- Gitblit v1.9.3