package gecaoji; // 包声明

import java.awt.BasicStroke; // 引入基础描边类
import java.awt.Color; // 引入颜色类
import java.awt.Graphics2D; // 引入2D图形上下文
import java.awt.Stroke; // 引入描边接口
import java.awt.geom.Path2D; // 引入路径绘制类
import java.awt.geom.Point2D; // 引入二维点类
import java.util.ArrayList; // 引入动态数组
import java.util.List; // 引入列表接口

/** // 文档注释开头
 * Helper class to parse and render planned mowing paths. // 辅助类说明
 */ // 文档注释结尾
public final class lujingdraw { // 类定义，防止继承
    private static final Color PATH_COLOR = new Color(255, 0, 0, 220); // 路径颜色（红色半透明）
    private static final Color START_POINT_COLOR = new Color(0, 0, 0, 220); // 起点箭头颜色
    private static final Color END_POINT_COLOR = new Color(0, 0, 0, 220); // 终点箭头颜色

    private lujingdraw() { // 私有构造防止实例化
    } // 空实现

    /** // 文档注释开始
     * Parse the planned path string (semicolon-separated "x,y" pairs) into a list of points in meters. // 方法说明
     */ // 文档注释结束
    public static List<Point2D.Double> parsePlannedPath(String plannedPath) { // 解析路径字符串
        List<Point2D.Double> points = new ArrayList<>(); // 存放解析后的点集
        if (plannedPath == null) { // 判空
            return points; // 返回空集合
        } // if结束

        String normalized = plannedPath.trim(); // 去除首尾空格
        if (normalized.isEmpty() || "-1".equals(normalized)) { // 无效判断
            return points; // 返回空集合
        } // if结束

        int commentIndex = normalized.indexOf('#'); // 查找注释符号
        if (commentIndex >= 0) { // 找到注释
            normalized = normalized.substring(0, commentIndex).trim(); // 截取注释前内容
        } // if结束

        if (normalized.isEmpty()) { // 再次判空
            return points; // 返回空集合
        } // if结束

        String[] segments = normalized.split(";"); // 切分各段
        for (String segment : segments) { // 遍历每段
            if (segment == null) { // 判空
                continue; // 跳过
            } // if结束
            String trimmed = segment.trim(); // 去除空格
            if (trimmed.isEmpty()) { // 空段
                continue; // 跳过
            } // if结束
            String[] parts = trimmed.split(","); // 切分坐标
            if (parts.length < 2) { // 检查长度
                continue; // 跳过
            } // if结束
            try { // 数值解析
                double x = Double.parseDouble(parts[0].trim()); // 解析X坐标
                double y = Double.parseDouble(parts[1].trim()); // 解析Y坐标
                points.add(new Point2D.Double(x, y)); // 加入点集
            } catch (NumberFormatException ignored) { // 捕获格式异常
                // Ignore malformed coordinates // 忽略非法坐标
            } // try结束
        } // for结束
        return points; // 返回结果
    } // 方法结束

    /** // 文档注释开始
     * Draw the planned mowing path. // 绘制路径
     */ // 文档注释结束
    public static void drawPlannedPath(Graphics2D g2d, List<Point2D.Double> path, double scale, double arrowScale) { // 绘制主方法
        if (path == null || path.size() < 2) { // 判定点数
            return; // 数据不足直接返回
        } // if结束

        Path2D polyline = new Path2D.Double(); // 创建折线
        boolean move = true; // 首段标记
        for (Point2D.Double point : path) { // 遍历点集
            if (move) { // 第一段
                polyline.moveTo(point.x, point.y); // 移动到首点
                move = false; // 更新标记
            } else { // 后续段
                polyline.lineTo(point.x, point.y); // 连线到下一点
            } // if结束
        } // for结束

        Stroke previous = g2d.getStroke(); // 保存原描边
        float strokeWidth = (float) (2.5 / Math.max(0.5, scale)); // 根据缩放计算线宽
        g2d.setStroke(new BasicStroke(strokeWidth, BasicStroke.CAP_ROUND, BasicStroke.JOIN_ROUND)); // 设置圆头圆角描边
        g2d.setColor(PATH_COLOR); // 设置线路颜色
        g2d.draw(polyline); // 绘制折线

        Point2D.Double start = path.get(0); // 起点
        Point2D.Double second = path.get(1); // 第二个点
        Point2D.Double end = path.get(path.size() - 1); // 终点
        Point2D.Double prev = path.get(path.size() - 2); // 倒数第二个点

    drawArrowMarker(g2d, start, second, START_POINT_COLOR, scale, arrowScale); // 绘制起点箭头
    drawArrowMarker(g2d, prev, end, END_POINT_COLOR, scale, arrowScale); // 绘制终点箭头

        g2d.setStroke(previous); // 恢复原描边
    } // 方法结束

    private static void drawArrowMarker(Graphics2D g2d, Point2D.Double from, Point2D.Double to, Color color, double scale, double sizeScale) { // 绘制箭头辅助
        if (from == null || to == null) { // 判空
            return; // 数据不足返回
        } // if结束
        double dx = to.x - from.x; // 计算X增量
        double dy = to.y - from.y; // 计算Y增量
        double length = Math.hypot(dx, dy); // 计算向量长度
        if (length == 0) { // 防止零长度
            return; // 无方向返回
        } // if结束

    double arrowLength = Math.max(2.5, 5.5 / Math.max(0.5, scale)); // 计算箭头长度
    double clampedScale = sizeScale > 0 ? sizeScale : 1.0; // 防止非法缩放
    arrowLength *= 0.25 * clampedScale; // 缩小箭头至原来的一半
        double arrowWidth = arrowLength * 0.45; // 计算箭头宽度

        double ux = dx / length; // 单位向量X
        double uy = dy / length; // 单位向量Y

        double tipX = to.x; // 箭头尖端X
        double tipY = to.y; // 箭头尖端Y
        double baseX = tipX - ux * arrowLength; // 箭头底部X
        double baseY = tipY - uy * arrowLength; // 箭头底部Y

        double perpX = -uy; // 垂直向量X
        double perpY = ux; // 垂直向量Y

        double leftX = baseX + perpX * arrowWidth * 0.5; // 左侧点X
        double leftY = baseY + perpY * arrowWidth * 0.5; // 左侧点Y
        double rightX = baseX - perpX * arrowWidth * 0.5; // 右侧点X
        double rightY = baseY - perpY * arrowWidth * 0.5; // 右侧点Y

        Path2D arrow = new Path2D.Double(); // 创建箭头路径
        arrow.moveTo(tipX, tipY); // 起点移动到尖端
        arrow.lineTo(leftX, leftY); // 连到左侧
        arrow.lineTo(rightX, rightY); // 连到右侧
        arrow.closePath(); // 闭合形成三角形

        g2d.setColor(color); // 设置颜色
        g2d.fill(arrow); // 填充箭头
    } // 方法结束
} // 类结束