package gecaoji;

import java.text.DecimalFormat;

/**
 * 割草机安全距离计算器
 * 根据割草机尺寸和RTK定位精度计算作业时的安全距离
 */
public class MowerSafetyDistanceCalculator {
    
    // RTK定位精度（单位：米）
    private static final double RTK_ACCURACY = 0.03;
    
    /**
     * 计算综合安全距离
     * @param length 割草机长度（米）
     * @param width 割草机宽度（米）
     * @return 综合安全距离（米），保留两位小数
     */
    public static double calculateSafetyDistance(double length, double width) {
        // 验证输入参数
        if (length <= 0 || width <= 0) {
            throw new IllegalArgumentException("割草机长度和宽度必须为正数");
        }
        
        // 计算直线行驶时的侧向安全距离（不含误差补偿）
        double lateralSafety = width / 2;
        
        // 计算原地掉头时的旋转半径
        double diagonal = Math.sqrt(length * length + width * width);
        double turnRadius = diagonal / 2;
        
        // 计算综合安全距离（取最大值 + RTK误差补偿）
        double safetyDistance = Math.max(lateralSafety, turnRadius) + 2 * RTK_ACCURACY;
        
        // 保留两位小数
        DecimalFormat df = new DecimalFormat("#.##");
        return Double.parseDouble(df.format(safetyDistance));
    }
    
    /**
     * 计算直线行驶时的最小侧向安全距离
     * @param width 割草机宽度（米）
     * @return 侧向安全距离（米），保留两位小数
     */
    public static double calculateLateralSafetyDistance(double width) {
        if (width <= 0) {
            throw new IllegalArgumentException("割草机宽度必须为正数");
        }
        
        double lateralSafety = width / 2 + 2 * RTK_ACCURACY;
        
        DecimalFormat df = new DecimalFormat("#.##");
        return Double.parseDouble(df.format(lateralSafety));
    }
    
    /**
     * 计算原地掉头所需的安全半径
     * @param length 割草机长度（米）
     * @param width 割草机宽度（米）
     * @return 掉头安全半径（米），保留两位小数
     */
    public static double calculateTurnSafetyRadius(double length, double width) {
        if (length <= 0 || width <= 0) {
            throw new IllegalArgumentException("割草机长度和宽度必须为正数");
        }
        
        double diagonal = Math.sqrt(length * length + width * width);
        double turnRadius = diagonal / 2 + 2 * RTK_ACCURACY;
        
        DecimalFormat df = new DecimalFormat("#.##");
        return Double.parseDouble(df.format(turnRadius));
    }
    
    /**
     * 计算两行之间的推荐间距（用于平行线路径规划）
     * @param cuttingWidth 割草宽度（米）
     * @return 行间距（米），保留两位小数
     */
    public static double calculateRowSpacing(double cuttingWidth) {
        if (cuttingWidth <= 0) {
            throw new IllegalArgumentException("割草宽度必须为正数");
        }
        
        // 考虑双向误差叠加
        double rowSpacing = cuttingWidth - 2 * RTK_ACCURACY;
        
        // 确保行间距为正数
        if (rowSpacing <= 0) {
            System.out.println("警告：割草宽度过小，无法保证全覆盖");
            rowSpacing = cuttingWidth; // 返回原始值
        }
        
        DecimalFormat df = new DecimalFormat("#.##");
        return Double.parseDouble(df.format(rowSpacing));
    }    
    
}