# PWM与速度/角速度映射关系表

**生成日期**: 2025-12-05
**数据来源**: `calibration_20251205_105312.log`

## 1. 前进速度映射 (Forward Velocity)

| PWM值 (us) | 速度 (m/s) | 速度 (km/h) | 备注 |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| **1500** | 0.000 | 0.00 | 停止 (Stop) |
| **1460** | ~0.00 | ~0.00 | 估计死区阈值 |
| **1400** | 0.088 | 0.32 | 起步/微调 |
| **1300** | 0.315 | 1.13 | 低速巡航 |
| **1200** | 0.511 | 1.84 | 中速 |
| **1100** | 0.556 | 2.00 | 接近极速 (饱和区) |
| **1000** | 0.562 | 2.02 | 最大速度 (Max) |

### 拟合模型 (Linear Fit)
适用于线性区 (PWM 1400 ~ 1200):
> **V (m/s) = 0.00196 × (1500 - PWM) - 0.077**

*   **死区 (Deadzone)**: 约 ±40 (即 1460~1540 PWM 车辆静止)
*   **最大速度**: 限制在 0.56 m/s

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## 2. 转向角速度映射 (Turning Rate)

注：角速度基于陀螺仪原始数据换算（假设灵敏度 16.4 LSB/deg/s），仅供参考。

### 左转 (Left Turn)

| PWM值 (us) | 原始GyroZ (LSB) | 角速度 (deg/s) | 角速度 (rad/s) | 备注 |
| :--- | :--- | :--- | :--- | :--- |
| **1500** | 0 | 0.0 | 0.00 | 停止 |
| **1400** | -86 | 5.3 | 0.09 | 极慢转向 |
| **1300** | -542 | 33.1 | 0.58 | 正常转向 |
| **1200** | -932 | 56.8 | 0.99 | 快速转向 |
| **1100** | -1006 | 61.3 | 1.07 | 接近饱和 |
| **1000** | -1033 | 63.0 | 1.10 | 最大左转 |

### 右转 (Right Turn)

| PWM值 (us) | 原始GyroZ (LSB) | 角速度 (deg/s) | 角速度 (rad/s) | 备注 |
| :--- | :--- | :--- | :--- | :--- |
| **1500** | 0 | 0.0 | 0.00 | 停止 |
| **1600** | 70 | 4.3 | 0.08 | 极慢转向 |
| **1700** | 580 | 35.3 | 0.62 | 正常转向 |
| **1800** | 916 | 55.8 | 0.97 | 快速转向 |
| **1900** | 1020 | 62.2 | 1.09 | 接近饱和 |
| **2000** | 1008 | 61.5 | 1.07 | 最大右转 |

### 拟合模型 (Linear Fit)

**左转 (Left)**:
> **ω (deg/s) = 0.00206 × (1500 - PWM)**

**右转 (Right)**:
> **ω (deg/s) = 0.00201 × (PWM - 1500)**

*   **转向补偿 (Trim)**: 右转补偿 +10 PWM (修正左偏)