# 校验算法修改说明

## 修改原因

链接错误: `Undefined symbol HIDO_CRC16Modbus`

原因: 项目中 `HIDO_ModbusCRC16.h` 声明了 `HIDO_ModbusCRC16()` 函数，但该函数没有实现（缺少 .c 源文件）。

## 解决方案

将校验算法从 **CRC16-MODBUS** 改为 **16位累加校验和 (Checksum_u16)**。

### 优势

1. **无外部依赖**: 不需要 CRC16 库函数
2. **计算简单**: 累加所有字节，取低16位
3. **性能更高**: 比 CRC16 计算更快
4. **足够可靠**: 对于局域网短距离通信，累加校验和已足够检测传输错误

### 劣势

- 检错能力略低于 CRC16（但对于有线串口通信完全够用）

## 实现细节

### STM32 端 (C语言)

```c
/**
 * @brief 计算16位累加校验和 (Checksum_u16)
 */
static HIDO_UINT16 PythonLink_CalcChecksum(const HIDO_UINT8 *_pu8Data, HIDO_UINT32 _u32Len)
{
    HIDO_UINT32 sum = 0;
    HIDO_UINT32 i;
    
    // 16位累加和
    for (i = 0; i < _u32Len; i++)
    {
        sum += _pu8Data[i];
    }
    
    // 返回低16位
    return (HIDO_UINT16)(sum & 0xFFFF);
}
```

### Python 端

```python
# 计算并校验Checksum (16位累加和)
checksum_calculated = sum(frame_for_checksum) & 0xFFFF

if checksum_received != checksum_calculated:
    # 校验失败
    pass
```

## 修改的文件

### STM32 固件

- `STM32H743/FML/PythonLink.c`
  - 移除 `#include "HIDO_ModbusCRC16.h"`
  - 将 `PythonLink_CalcCRC16()` 改为 `PythonLink_CalcChecksum()`
  - 实现 16位累加和算法

### Python 解析器

- `python/gps_imu_receiver.py`
  - 移除 `from crcmod import predefined`
  - 移除 `self.crc16_func = predefined.mkCrcFun('modbus')`
  - 将 CRC16 校验改为 Checksum 校验
  - 更新注释: `CRC` → `CHECKSUM`

- `python/requirements.txt`
  - 移除 `crcmod>=1.7` 依赖

## 协议格式（更新）

```
+--------+--------+------+--------+--------+------+----------+----------+
| Header | Header | Type | Length | Length | Data | Checksum | Checksum |
|  0xAA  |  0x55  |      |  Low   |  High  |  ... |   Low    |   High   |
+--------+--------+------+--------+--------+------+----------+----------+
| Footer | Footer |
|  0x0D  |  0x0A  |
+--------+--------+
```

**Checksum 计算**:
- 范围: 从帧头 (0xAA) 到数据负载末尾
- 算法: 累加所有字节，取低16位
- 格式: 小端序 (Little Endian)

## 验证

编译 STM32 固件应该成功，无链接错误。

Python 端无需安装 `crcmod`，只需:
```bash
pip install pyserial
```

## 兼容性说明

此修改**不向后兼容**旧版协议（如果之前使用了 CRC16）。需要同时更新 STM32 固件和 Python 接收器。

## 测试建议

1. 编译并烧录 STM32 固件
2. 运行 Python 接收器
3. 验证数据包能正常接收且 Checksum 校验通过
4. 故意修改数据包内容，验证 Checksum 能检测出错误

---

**修改日期**: 2025-11-13  
**修改原因**: 修复 HIDO_CRC16Modbus 未定义链接错误  
**影响范围**: PythonLink 模块和 Python 接收器