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 * 文件名称 : motion_calibration_task.h
 * 文件说明 : 车辆运动模型自动校准任务
 *           - 自动执行测试序列（直线/转向）
 *           - 采集PWM、GPS、IMU数据
 *           - SBUS CH8安全保护（<1500运行，≥1500停止）
 * 创建日期 : 2025-11-25
 *******************************************************************************/

#ifndef APL_MOTION_CALIBRATION_TASK_H_
#define APL_MOTION_CALIBRATION_TASK_H_

#include "HIDO_TypeDef.h"

/*******************************************************************************
 *                              校准任务接口                                    *
 *******************************************************************************/

/**
 * @brief 初始化校准任务（创建FreeRTOS任务）
 * @return 无
 */
HIDO_VOID MotionCalibration_TaskInit(HIDO_VOID);

/**
 * @brief 查询校准任务是否正在运行
 * @return HIDO_TRUE: 运行中, HIDO_FALSE: 未运行
 */
HIDO_BOOL MotionCalibration_IsRunning(HIDO_VOID);

/**
 * @brief 启动校准序列（由外部调用触发）
 * @return HIDO_TRUE: 启动成功, HIDO_FALSE: 已在运行或条件不满足
 */
HIDO_BOOL MotionCalibration_Start(HIDO_VOID);

/**
 * @brief 停止校准序列（紧急停止）
 * @return 无
 */
HIDO_VOID MotionCalibration_Stop(HIDO_VOID);

#endif /* APL_MOTION_CALIBRATION_TASK_H_ */