#include "stdio.h"
#include "stdarg.h"
#include "string.h"
#include "pwm_ctrol.h"
#include "mainex.h"
#include "bluetooth.h"





// ÉèÖÃËùÓеç»úµ½Ö¸¶¨Õ¼¿Õ±È
void set_all_pwm(uint16_t duty) {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, duty);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, duty);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_3, duty);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, duty);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, duty);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, duty);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, duty);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, duty);
}

// Ïò×ó£ºÇ°ÂÖ×óת£¬ºóÂÖÓÒת
void set_pwm_left() {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 1000); // Ç°×ó
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, 2000); // Ç°ÓÒ
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 2000); // ºó×ó
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 1000); // ºóÓÒ
}

// ÏòÓÒ£ºÇ°ÂÖÓÒת£¬ºóÂÖ×óת
void set_pwm_right() {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 2000); // Ç°×ó
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, 1000); // Ç°ÓÒ
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1000); // ºó×ó
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 2000); // ºóÓÒ
}