/******************************************************************************* * File Name : GPS.h * Description : * Created on : 2019��3��11�� * Author : www.hido-studio.com *******************************************************************************/ #ifndef _GPS_H_ #define _GPS_H_ /******************************************************************************* * Include Files * *******************************************************************************/ #include "HIDO_TypeDef.h" #include "GPIO.h" /******************************************************************************* * Macro * *******************************************************************************/ /* IM23A NAVI 数据 STATUS 状态字定义 */ #define IM23A_STATUS_FINIT (0x00000001U) // 1 滤波器未初始化标志 #define IM23A_STATUS_READY (0x00000002U) // 2 滤波器收敛完成标志 #define IM23A_STATUS_INACCURATE (0x00000004U) // 3 滤波器收敛过程中 #define IM23A_STATUS_TILT_REJECT (0x00000008U) // 4 倾角过大标志位 #define IM23A_STATUS_GNSS_REJECT (0x00000010U) // 5 GNSS 定位数据差标志位 #define IM23A_STATUS_FRESET (0x00000020U) // 6 滤波器重置标志位 #define IM23A_STATUS_FIX_RLS1 (0x00000040U) // 7 倾斜测量安装角估计阶段 1 #define IM23A_STATUS_FIX_RLS2 (0x00000080U) // 8 倾斜测量安装角估计阶段 2 #define IM23A_STATUS_FIX_RLS3 (0x00000100U) // 9 倾斜测量安装角估计阶段 3 #define IM23A_STATUS_FIX_RLS4 (0x00000200U) // 10 倾斜测量安装角估计阶段 4 #define IM23A_STATUS_FIX_RLS_OK (0x00000400U) // 11 倾斜测量安装角估计完成 #define IM23A_STATUS_DIR1 (0x00002000U) // 12 初始化晃动方向 1 #define IM23A_STATUS_DIR2 (0x00004000U) // 13 初始化晃动方向 2 #define IM23A_STATUS_GNSS_LOST (0x00010000U) // 14 滤波器判定 GNSS 数据无效 #define IM23A_STATUS_FINIT_OK (0x00020000U) // 15 初始化完成标志 #define IM23A_STATUS_PPS_READY (0x00040000U) // 16 收到 PPS 信号 #define IM23A_STATUS_SYNC_READY (0x00080000U) // 17 模块时间同步成功 #define IM23A_STATUS_GNSS_CONNECT (0x00100000U) // 18 模块解析到 RTK 数据 /******************************************************************************* * Type Definition * *******************************************************************************/ typedef enum { GPS_STATE_INVALID = 0, GPS_STATE_VALID, } E_GPSState; typedef enum { GPS_LAT_SIGN_NORTH = 0, GPS_LAT_SIGN_SOUTH, } E_GPSLatSign; typedef enum { GPS_LON_SIGN_EAST = 0, GPS_LON_SIGN_WEST, } E_GPSLonSign; typedef enum { GPS_PIN_REST, GPS_PIN_EN, GPS_PIN_LAST, } E_GPSPin; typedef struct { HIDO_UINT16 m_u16Speed; HIDO_UINT16 m_u16Dir; //direction HIDO_DOUBLE m_dLat; //latitude HIDO_DOUBLE m_dLon; //longitude E_GPSState m_eState; HIDO_UINT16 m_u16Year; HIDO_UINT8 m_u8Mon; //month HIDO_UINT8 m_u8Day; HIDO_UINT8 m_u8Hour; HIDO_UINT8 m_u8Min; //minute HIDO_UINT8 m_u8Sec; //second }ST_GPS; /* GPRMI数据包结构 */ typedef struct { HIDO_UINT32 m_u32UTCTime; // <1> UTC时间, hhmmss.ss格式 (centisecond) HIDO_UINT16 m_u16WeekNumber; // <2> 周数 (IM23A无此字段, 默认0) HIDO_UINT32 m_u32TimeOfWeek; // <3> 周内秒 (IM23A无此字段, 默认0) HIDO_DOUBLE m_dLatitude; // <4> 纬度(°), 正数为北纬 HIDO_DOUBLE m_dLongitude; // <5> 经度(°), 正数为东经 HIDO_FLOAT m_fAltitude; // <6> 高程(m) HIDO_FLOAT m_fLatStdDev; // <7> 纬度标准差(m) / 预留 HIDO_FLOAT m_fLonStdDev; // <8> 经度标准差(m) / 预留 HIDO_FLOAT m_fAltStdDev; // <9> 高程标准差(m) / 预留 HIDO_FLOAT m_fEastVelocity; // <10> 东方向速度(m/s) HIDO_FLOAT m_fNorthVelocity; // <11> 北方向速度(m/s) HIDO_FLOAT m_fUpVelocity; // <12> 天顶方向速度(m/s) HIDO_FLOAT m_fHorizontalVelStdDev; // <13> 定位精度(来自IM23A字段11) HIDO_FLOAT m_fHeadingAngle; // <14> 航向角(°) [IM23A原始为弧度，已转换为0-360°] HIDO_FLOAT m_fPitchAngle; // <15> 俯仰角(°) [IM23A原始为弧度，已转换] HIDO_FLOAT m_fRollAngle; // <16> 横滚角(°) [IM23A原始为弧度，已转换] HIDO_FLOAT m_fHeadingAngleStdDev; // <17> 航向角标准差(°) / 预留 HIDO_FLOAT m_fPitchAngleStdDev; // <18> 俯仰角标准差(°) / 预留 HIDO_FLOAT m_fRollAngleStdDev; // <19> 横滚角标准差(°) / 预留 HIDO_FLOAT m_fBaselineDistance; // <20> 基线距离(m) / 预留 HIDO_UINT8 m_u8SatelliteCount; // <21> 卫星数量(如协议缺省则返回0) HIDO_UINT8 m_u8FixedAmbiguityCount; // <22> 载波整周固定观测量个数(默认0) HIDO_UINT8 m_u8PositionQuality; // <23> 定位质量指示(来自状态字低8位) HIDO_BOOL m_bValid; // 数据有效标志 /* IM23A扩展字段 */ HIDO_FLOAT m_fAccelBiasX; // 加速度计 X 零偏 HIDO_FLOAT m_fAccelBiasY; // 加速度计 Y 零偏 HIDO_FLOAT m_fAccelBiasZ; // 加速度计 Z 零偏 HIDO_FLOAT m_fGyroBiasX; // 陀螺仪 X 零偏 HIDO_FLOAT m_fGyroBiasY; // 陀螺仪 Y 零偏 HIDO_FLOAT m_fGyroBiasZ; // 陀螺仪 Z 零偏 HIDO_FLOAT m_fImuTemperature; // 传感器温度(°C) HIDO_UINT32 m_u32StatusFlags; // 状态字段(参见IM23A_STATUS_xxx宏定义) }ST_GPRMI; /* GPIMU数据包结构 */ typedef struct { HIDO_UINT32 m_u32UTCTime; // <1> UTC时间, hhmmss.sss格式 HIDO_FLOAT m_fAccelX; // <2> x轴加速度(g) HIDO_FLOAT m_fAccelY; // <3> y轴加速度(g) HIDO_FLOAT m_fAccelZ; // <4> z轴加速度(g) HIDO_FLOAT m_fGyroX; // <5> 陀螺x轴角速度(°/s) HIDO_FLOAT m_fGyroY; // <6> 陀螺y轴角速度(°/s) HIDO_FLOAT m_fGyroZ; // <7> 陀螺z轴角速度(°/s) HIDO_FLOAT m_fTemperature; // <8> 传感器温度(℃) HIDO_UINT8 m_u8Checksum; // <9> 异或校验和 HIDO_BOOL m_bValid; // 数据有效标志 }ST_GPIMU; /* GPGIG数据包结构 (fmig报文，包含位置信息、解状态和差分龄期) */ typedef struct { HIDO_UINT32 m_u32UTCTime; // UTC时间 HIDO_DOUBLE m_dLatitude; // 纬度(°), 正数为北纬 HIDO_DOUBLE m_dLongitude; // 经度(°), 正数为东经 HIDO_UINT8 m_u8SatelliteCount; // 卫星数量 HIDO_UINT8 m_u8SolutionStatus; // 解状态 (0=无效, 1=单点, 2=伪距差分, 4=RTK固定解, 5=RTK浮点解) HIDO_UINT8 m_u8DifferentialAge; // 差分龄期(秒) HIDO_FLOAT m_fHRMS; // 水平精度HRMS HIDO_FLOAT m_fVRMS; // 垂直精度VRMS HIDO_FLOAT m_fHDOP; // 水平精度因子 HIDO_FLOAT m_fVDOP; // 垂直精度因子 HIDO_BOOL m_bValid; // 数据有效标志 }ST_GPGIG; /******************************************************************************* * Global Function * *******************************************************************************/ /******************************************************************************* * Function Name : GPS_GetState * Description : ��ȡGPS��λ״̬ * Input : None * Output : None * Return : ��λ״̬ 0 1 2 3 * Author : www.hido-studio.com * Modified Date: : 2021��1��8�� *******************************************************************************/ HIDO_UINT8 GPS_GetState(HIDO_VOID); /******************************************************************************* * Function Name : GPS_PinRegister * Description : GPSģ��ܽ�ע�� * Input : _ePin �ܽŶ��� * : _pstGPIOx GPIOx * : _u16GPIOPin GPIO_PIN_x * Output : None * Return : None * Author : www.hido-studio.com * Modified Date: : 2021��1��8�� *******************************************************************************/ HIDO_VOID GPS_PinRegister(E_GPSPin _ePin, GPIO_TypeDef *_pstGPIOx, HIDO_UINT16 _u16GPIOPin); /******************************************************************************* * Function Name : GPS_Poll * Description : GPS��ѯ���� * Input : None * Output : None * Return : None * Author : www.hido-studio.com * Modified Date: : 2021��1��8�� *******************************************************************************/ HIDO_VOID GPS_Poll(void); /******************************************************************************* * Function Name : GPS_Init * Description : GPSģ���ʼ�� * Input : None * Output : None * Return : None * Author : www.hido-studio.com * Modified Date: : 2021��1��8�� *******************************************************************************/ HIDO_VOID GPS_Init(void); /******************************************************************************* * Function Name : GPS_GetGPRMI * Description : 获取最新的GPRMI数据 * Input : _pstGPRMI - 存储GPRMI数据的结构体指针 * Output : None * Return : HIDO_OK - 成功, HIDO_ERR - 失败 * Author : www.hido-studio.com * Modified Date: : 2025年11月11日 *******************************************************************************/ HIDO_INT32 GPS_GetGPRMI(ST_GPRMI *_pstGPRMI); /******************************************************************************* * Function Name : GPS_GetGPIMU * Description : 获取最新的GPIMU数据 * Input : _pstGPIMU - 存储GPIMU数据的结构体指针 * Output : None * Return : HIDO_OK - 成功, HIDO_ERR - 失败 * Author : www.hido-studio.com * Modified Date: : 2025年11月11日 *******************************************************************************/ HIDO_INT32 GPS_GetGPIMU(ST_GPIMU *_pstGPIMU); /******************************************************************************* * Function Name : GPS_GetCurrentENU * Description : 获取当前ENU坐标（相对于开机后第一个固定解） * Input : _enu - 存储ENU坐标的数组指针 [东, 北, 天] * Output : None * Return : HIDO_OK - 成功, HIDO_ERR - 失败或原点未初始化 * Author : www.hido-studio.com * Modified Date: : 2025年12月3日 *******************************************************************************/ HIDO_INT32 GPS_GetCurrentENU(float _enu[3]); /******************************************************************************* * Function Name : GPS_GetGPGIG * Description : 获取最新的GPGIG数据（fmig报文，包含位置信息、解状态和差分龄期） * Input : _pstGPGIG - 存储GPGIG数据的结构体指针 * Output : None * Return : HIDO_OK - 成功, HIDO_ERR - 失败或数据无效 * Author : www.hido-studio.com * Modified Date: : 2025年12月4日 *******************************************************************************/ HIDO_INT32 GPS_GetGPGIG(ST_GPGIG *_pstGPGIG); /******************************************************************************* * Function Name : GPS_UploadGGA * Description : 每秒上传一次GGA报文到4G（拼接fmin和fmig数据，经纬度来自fmig） * Input : None * Output : None * Return : None * Author : www.hido-studio.com * Modified Date: : 2025年12月4日 *******************************************************************************/ HIDO_VOID GPS_UploadGGA(HIDO_VOID); /******************************************************************************* * Function Name : GPS_FormatGGA * Description : 将fmin和fmig数据格式化为标准GGA报文（经纬度优先使用fmig数据） * Input : _pstGPRMI - fmin数据 * : _pstGPGIG - fmig数据（包含经纬度信息） * : _pcBuffer - 输出缓冲区 * : _u32BufferSize - 缓冲区大小 * Output : _pcBuffer * Return : 实际写入的字符数，失败返回0 * Author : www.hido-studio.com * Modified Date: : 2025年12月4日 *******************************************************************************/ HIDO_UINT32 GPS_FormatGGA(const ST_GPRMI *_pstGPRMI, const ST_GPGIG *_pstGPGIG, HIDO_CHAR *_pcBuffer, HIDO_UINT32 _u32BufferSize); #endif /* _GPS_H_ */