/*******************************************************************************
 * File Name         : GPS_Usage_Example.c
 * Description       : GPRMI和GPIMU数据解析使用示例
 * Created on        : 2025年11月11日
 * Author            : www.hido-studio.com
 *******************************************************************************/

#include "GPS.h"
#include <stdio.h>

/*******************************************************************************
 * Function Name     : Example_ReadGPRMI
 * Description       : 读取GPRMI数据示例
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : None
 *******************************************************************************/
void Example_ReadGPRMI(void)
{
    ST_GPRMI stGPRMI;
    
    // 获取最新的GPRMI数据
    if (GPS_GetGPRMI(&stGPRMI) == HIDO_OK)
    {
        // 数据有效，可以使用
        printf("GPRMI数据:\r\n");
        printf("  UTC时间: %u (hhmmss.ss*100)\r\n", stGPRMI.m_u32UTCTime);
        printf("  周数: %u\r\n", stGPRMI.m_u16WeekNumber);
        printf("  周内秒: %u ms\r\n", stGPRMI.m_u32TimeOfWeek);
        printf("  纬度: %.8f°\r\n", stGPRMI.m_dLatitude);
        printf("  经度: %.8f°\r\n", stGPRMI.m_dLongitude);
        printf("  高程: %.3f m\r\n", stGPRMI.m_fAltitude);
        printf("  东向速度: %.3f m/s\r\n", stGPRMI.m_fEastVelocity);
        printf("  北向速度: %.3f m/s\r\n", stGPRMI.m_fNorthVelocity);
        printf("  天顶速度: %.3f m/s\r\n", stGPRMI.m_fUpVelocity);
        printf("  定位质量: %u (0=无效,1=单点,2=差分,4=固定,5=浮点)\r\n", stGPRMI.m_u8PositionQuality);
        printf("  可见卫星数: %u\r\n", stGPRMI.m_u8SatelliteCount);
        printf("  基线距离: %.3f m\r\n", stGPRMI.m_fBaselineDistance);
    }
    else
    {
        printf("GPRMI数据无效或未接收\r\n");
    }
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : Example_ReadGPIMU
 * Description       : 读取GPIMU数据示例
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : None
 *******************************************************************************/
void Example_ReadGPIMU(void)
{
    ST_GPIMU stGPIMU;
    
    // 获取最新的GPIMU数据
    if (GPS_GetGPIMU(&stGPIMU) == HIDO_OK)
    {
        // 数据有效，可以使用
        printf("GPIMU数据:\r\n");
        printf("  UTC时间: %u (hhmmss.sss)\r\n", stGPIMU.m_u32UTCTime);
        printf("  X轴加速度: %.3f g\r\n", stGPIMU.m_fAccelX);
        printf("  Y轴加速度: %.3f g\r\n", stGPIMU.m_fAccelY);
        printf("  Z轴加速度: %.3f g\r\n", stGPIMU.m_fAccelZ);
        printf("  X轴角速度: %.3f °/s\r\n", stGPIMU.m_fGyroX);
        printf("  Y轴角速度: %.3f °/s\r\n", stGPIMU.m_fGyroY);
        printf("  Z轴角速度: %.3f °/s\r\n", stGPIMU.m_fGyroZ);
        printf("  传感器温度: %.2f ℃\r\n", stGPIMU.m_fTemperature);
        printf("  校验和: 0x%02X\r\n", stGPIMU.m_u8Checksum);
    }
    else
    {
        printf("GPIMU数据无效或未接收\r\n");
    }
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : Example_PeriodicRead
 * Description       : 定期读取GPS数据的示例（在应用层任务中调用）
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : None
 *******************************************************************************/
void Example_PeriodicRead(void)
{
    static HIDO_UINT32 lastReadTick = 0;
    HIDO_UINT32 currentTick = HIDO_TimerGetTick();
    
    // 每1000ms读取一次
    if ((currentTick - lastReadTick) >= 1000)
    {
        lastReadTick = currentTick;
        
        ST_GPRMI stGPRMI;
        ST_GPIMU stGPIMU;
        
        // 读取定位数据
        if (GPS_GetGPRMI(&stGPRMI) == HIDO_OK)
        {
            // 处理定位数据
            // 例如：更新地图位置、计算速度等
            if (stGPRMI.m_u8PositionQuality >= 4)  // 固定解或浮点解
            {
                // 高精度定位可用
                // 可以进行精确导航
            }
        }
        
        // 读取IMU数据
        if (GPS_GetGPIMU(&stGPIMU) == HIDO_OK)
        {
            // 处理IMU数据
            // 例如：姿态估计、运动检测等
            
            // 计算总加速度
            float totalAccel = sqrt(
                stGPIMU.m_fAccelX * stGPIMU.m_fAccelX +
                stGPIMU.m_fAccelY * stGPIMU.m_fAccelY +
                stGPIMU.m_fAccelZ * stGPIMU.m_fAccelZ
            );
            
            // 检测设备是否在运动
            if (totalAccel > 1.1f || totalAccel < 0.9f)  // 不在静止状态
            {
                // 设备正在运动
            }
        }
    }
}

/*******************************************************************************
 * 数据格式说明
 *******************************************************************************
 * 
 * (1) GPRMI - GPS/INS组合定位数据
 * 格式: $GPRMI,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>,<18>,<19>,<20>,<21>,<22>,<23>*<校验和><CR><LF>
 * 
 * 字段说明:
 * <1>  UTC时间, 格式为 hhmmss.ss
 * <2>  Week number, 周数
 * <3>  Time of week, 周内秒, 格式为 ss.mmm
 * <4>  纬度(°), 正数为北纬
 * <5>  经度(°), 正数为西经
 * <6>  高程(m)
 * <7>  纬度标准差(m)
 * <8>  经度标准差(m)
 * <9>  高程标准差(m)
 * <10> 东方向上的速度(m/s)
 * <11> 北方向上的速度(m/s)
 * <12> 天顶方向的速度(m/s)
 * <13> 水平速度标准差(m/s)
 * <14> 俯仰角(°)
 * <15> 侧倾角(°)
 * <16> 翻滚角(°)
 * <17> 俯仰角标准差(°)
 * <18> 侧倾角标准差(°)
 * <19> 翻滚角标准差(°)
 * <20> 基线距离(m)
 * <21> 天线可见卫星数量
 * <22> 载波整周固定模糊值个数
 * <23> 定位质量指示: 0=无效, 1=单点, 2=差分, 4=固定, 5=浮点, 6=惯导
 * 
 * 
 * (2) GPIMU - IMU传感器数据
 * 格式: $GPIMU,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*<CR><LF>
 * 
 * 字段说明:
 * <1> UTC时间, 格式为 hhmmss.sss
 * <2> x轴加速度(g)
 * <3> y轴加速度(g)
 * <4> z轴加速度(g)
 * <5> 陀螺x轴角速度(°/s)
 * <6> 陀螺y轴角速度(°/s)
 * <7> 陀螺z轴角速度(°/s)
 * <8> 传感器温度(℃)
 * <9> 异或校验和
 * 
 * 示例数据:
 * $GPIMU, 054752.002, 0.000, 0.007, -1.032, -0.003, 0.053, -0.016,26.00@59
 * 
 *******************************************************************************/