# SBUS信号不稳定导致状态机反复重置 - 最终修复

## 问题持续存在

即使过滤了1024 failsafe值，问题依然存在。从最新log分析：

```
[MC_CTRL] CH8 entered MANUAL zone: 1800 -> 120 (<1400)
[MC_CTRL] *** Auto mode triggered! Resetting to GOTO_START ***
[MC_CTRL] CH8 entered AUTO zone: 120 -> 1800 (>1600)
[MC_CTRL] *** Stage transition: goto_start -> idle ***

[MC_CTRL] CH8 recovered from failsafe (1024), count=6, new value=1953

[MC_CTRL] SBUS valid changed: 1 -> 0
[MC_CTRL] SBUS valid changed: 0 -> 1
```

## 根本原因分析

**SBUS信号质量极差，频繁丢失和恢复，导致：**

1. **CH8值在多个异常值之间跳动**：120、1024、1953、1800
2. **SBUS valid状态频繁切换**：信号有效→丢失→恢复
3. **每次恢复都触发"Auto mode triggered"**：导致状态机重置到GOTO_START

### 为什么1024不是唯一的failsafe值？

- **1024**：SBUS_CENTER_VALUE，信号丢失时的标准返回值
- **120、1953等**：信号恢复瞬间或干扰时的异常读数
- **有效范围**：SBUS协议定义为172-1811（对应PWM 1000-2000）

## 最终修复方案

### 修复1：扩展CH8异常值过滤

**不仅过滤1024，过滤所有不在有效范围内的值：**

```c
/* 判断是否为有效SBUS值：172-1811范围内，且不是精确的1024 */
HIDO_BOOL is_valid = (ch8_raw >= 172 && ch8_raw <= 1811 && ch8_raw != 1024);

if (is_valid)
{
    ch8 = ch8_raw;  /* 只更新有效值 */
}
else
{
    /* 异常值，保持之前的值 */
    DBG_Printf("[MC_CTRL] CH8 failsafe detected (%u), keeping previous value=%u\r\n", 
               ch8_raw, ch8);
}
```

**过滤范围：**
- `<172`：低于SBUS最小值（如120）
- `=1024`：SBUS中心值（failsafe默认）
- `>1811`：高于SBUS最大值（如1953）

### 修复2：只在IDLE/FINISHED状态允许重新初始化

**核心理念：正在执行任务时，忽略模式切换抖动**

```c
if (s_last_auto_condition == HIDO_FALSE && current_auto_condition == HIDO_TRUE)
{
    E_MCStage current_stage = g_motion_state.stage;
    
    if (current_stage == MC_STAGE_IDLE || current_stage == MC_STAGE_FINISHED)
    {
        /* 只有空闲或完成时才允许重新初始化 */
        MC_Init(&g_motion_state, &g_motion_config, g_motion_path_xy, g_motion_path_point_count);
    }
    else
    {
        /* 正在执行任务，忽略此次模式切换（可能是信号抖动） */
        DBG_Printf("[MC_CTRL] WARNING: Auto mode re-triggered during %d, ignoring (SBUS interference)\r\n", 
                   current_stage);
    }
}
```

**逻辑：**
- **IDLE/FINISHED状态**：允许重新初始化（用户真正想重新开始）
- **GOTO_START/FOLLOW_PATH状态**：忽略模式切换（认为是信号干扰）

## 为什么之前的修复不够？

### 迟滞方案（保留）
- **目的**：防止阈值附近的模拟量抖动
- **局限**：无法防止120→1800这种大幅跳变

### 1024过滤方案（已扩展）
- **目的**：过滤SBUS failsafe返回值
- **局限**：只过滤了1024，没有覆盖其他异常值（120、1953）

### 本次最终方案
- **范围过滤**：覆盖所有SBUS有效范围之外的值
- **状态保护**：只有在安全状态下才允许重新初始化

## 三层防护体系

### 第一层：CH8异常值过滤
```
if (ch8_raw < 172 || ch8_raw > 1811 || ch8_raw == 1024)
    → 忽略，保持last-known-good值
```

### 第二层：CH8迟滞
```
进入自动：CH8 > 1600
退出自动：CH8 < 1400
死区：1400-1600
```

### 第三层：状态保护
```
if (正在执行任务 && 检测到模式切换)
    → 忽略，认为是干扰
```

## 日志输出示例

### 检测到异常值
```
[MC_CTRL] CH8 failsafe detected (120), keeping previous value=1800
[MC_CTRL] CH8 failsafe detected (1953), keeping previous value=1800
```

### 信号恢复
```
[MC_CTRL] CH8 recovered from failsafe, count=56, new value=1800
```

### 忽略干扰
```
[MC_CTRL] WARNING: Auto mode re-triggered during 2, ignoring (SBUS interference)
```

## 根本解决方案（硬件）

**软件修复只是workaround，真正需要：**

### 立即检查：
1. **SBUS接收机天线**：检查方向、连接、损坏
2. **遥控器距离**：测试时保持在可靠距离内
3. **电磁干扰源**：
   - 电机/电调的EMI
   - GPS模块的干扰
   - 其他无线设备

### 长期优化：
1. **使用高质量SBUS接收机**：带failsafe hold功能
2. **双接收机冗余**：A/B接收机切换
3. **信号强度监控**：低于阈值时报警
4. **备用控制模式**：SBUS失效时切换到其他输入源

## 测试验证

### 场景1：正常启动
1. 手动模式（CH8=1000）
2. 推高遥控器拨杆到1800
3. **预期**：触发一次"Auto mode triggered"，车辆开始运行

### 场景2：运行中信号抖动
1. 自动模式运行中
2. SBUS信号短暂丢失和恢复
3. **预期**：
   - 看到"CH8 failsafe detected"
   - 看到"CH8 recovered from failsafe"
   - **不应该**看到"Auto mode triggered"
   - 车辆继续当前任务，不重新初始化

### 场景3：运行中手动干预
1. 自动模式运行中
2. 遥控器拨杆拉低到手动模式
3. 车辆停止自动控制
4. 拨杆推回自动模式
5. **预期**：如果还在FOLLOW_PATH，忽略切换；如果已经FINISHED，允许重新初始化

## 修改文件

- `STM32H743/APL/motion_control_task.c` - 扩展异常值过滤，添加状态保护

## 相关文档

- `BUGFIX_HEADING_CONTROL.md` - 航向控制方向修复
- `BUGFIX_CH8_HYSTERESIS.md` - CH8迟滞方案
- `BUGFIX_CH8_FAILSAFE_1024.md` - 1024 failsafe过滤
- `DEBUG_GOTO_START_LOOP.md` - 问题诊断过程

## 总结

这是一个**层层深入、逐步完善**的bug修复过程：

1. **表象**：车辆在原点和路径点之间来回
2. **第一次分析**：以为是模拟量抖动 → 添加迟滞
3. **第二次分析**：发现是1024 failsafe → 过滤1024
4. **第三次分析**：发现还有其他异常值（120、1953）→ 扩展过滤范围
5. **最终方案**：添加状态保护，防止任务执行中被重新初始化

**关键教训：**
- 复杂的问题往往需要多层防护
- 不要假设只有一个根本原因
- SBUS信号质量问题必须从硬件层面根本解决
- 软件要robust，能应对各种异常情况

**本次修复应该能彻底解决状态机重复重置的问题！**