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 * 文件名称 : motion_mode.h
 * 文件说明 : 运动模式编译期配置与 SBUS 自动阈值
 * 创建日期 : 2025-12-03
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#ifndef APL_MOTION_MODE_H_
#define APL_MOTION_MODE_H_

/* 运动模式：路径控制 / 自动校准（二选一） */
#define MOTION_MODE_CONTROL            (1U)
#define MOTION_MODE_CALIBRATION        (2U)

/* 默认启用路径控制，可在编译选项中覆写 */
#ifndef MOTION_ACTIVE_MODE
#define MOTION_ACTIVE_MODE             (MOTION_MODE_CALIBRATION)
#endif

#if ((MOTION_ACTIVE_MODE != MOTION_MODE_CONTROL) && \
     (MOTION_ACTIVE_MODE != MOTION_MODE_CALIBRATION))
#error "Invalid MOTION_ACTIVE_MODE, please select CONTROL or CALIBRATION."
#endif

/* SBUS 自动模式判据 */
#define MOTION_SBUS_AUTO_CHANNEL       (7U)       /* CH8 -> index 7 */
#define MOTION_SBUS_AUTO_THRESHOLD_US  (1500U)    /* >1500us => 自动 */
#define MOTION_SBUS_TIMEOUT_MS         (300U)     /* 超时判定间隔    */

#endif /* APL_MOTION_MODE_H_ */